循迹模块（应用于小车）

1.1循迹模块使用

TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线

当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时，

红外接收管一直处于关断状态，此时模块的输出端为高电平，指示二极管一直处于熄灭状态

被检测物体出现在检测范围内时，红外线被反射回来且强度够大，红外接收管饱和，

此时模块的输出端为低电平，指示二极管被点亮

总结就是一句话，没反射回来，D0输出高电平，灯灭

                                         TCRT5000实物图

 1.2循迹小车原理

由于黑色具有较强的吸收能力，当循迹模块发射的红外线照射到黑线时，红外线将会被黑线吸收，导致循迹模块上光敏三极管处于关闭状态，此时模块上一个LED熄灭。在没有检测到黑线时，模块上两个LED亮。

总结就是一句话，感应到黑线，D0输出高电平，灭灯

 附上基本的小车移动代码（前后左右）

 电机驱动的代码

#include "reg52.h"
sbit RightCon1A=P3^2;
sbit RightCon1B=P3^3;

sbit LeftCon1A=P3^4;
sbit LeftCon1B=P3^5;
void goForward()
{
	LeftCon1A=1;
	LeftCon1B=0;
	RightCon1A=1;
	RightCon1B=0;
}
void goBack()
{
	LeftCon1A=0;
	LeftCon1B=1;
	RightCon1A=0;
	RightCon1B=1;
}
void goLeft()
{
	LeftCon1A=0;
	LeftCon1B=0;
	RightCon1A=1;
	RightCon1B=0;
}
void goRight()
{
	LeftCon1A=1;
	LeftCon1B=0;
	RightCon1A=0;
	RightCon1B=0;
}
void stop()
{
	LeftCon1A=0;
	LeftCon1B=0;
	RightCon1A=0;
	RightCon1B=0;
}