- SLAM文献之-IMLS-SLAM: scan-to-model matching based on 3D data
点云SLAM
SLAM3d机器学习SLAMIMLSICP
IMLS-SLAM算法原理详解一、算法概述IMLS-SLAM(ImplicitMovingLeastSquaresSLAM)是一种基于3D激光雷达数据的低漂移SLAM算法,由Jean-EmmanuelDeschaud等人在2018年提出。其核心思想是通过隐式移动最小二乘(IMLS)曲面建模实现scan-to-model的匹配框架,显著提升了定位与建图的精度和鲁棒性。该算法在无闭环检测的情况下,4公
- linux常用命令
nginx
在Linux系统中,管理Nginx服务(启动、停止、重启)的常用方法有两种:通过systemd服务管理和直接使用Nginx可执行文件命令。以下是具体操作:一、使用systemd服务管理(推荐)如果Nginx是通过包管理器(如apt或yum)安装的,通常已集成systemd服务。1.启动Nginxsudosystemctlstartnginx2.停止Nginxsudosystemctlstopngi
- Docker必掌握命令及参数Top10
二进制空间安全
基础知识学习docker
1.DockerRundockerrun命令是从Docker镜像启动容器的门户。它允许您指定镜像名称、选项和运行时配置。dockerrun-d-p8080:80nginx-d:在后台运行容器-p:将主机端口映射到容器端口2.DockerPull在运行容器之前,需要从仓库(如DockerHub)下载Docker镜像。dockerpull命令可以完成此操作。dockerpull命令会连接到Docker
- Nginx 的 proxy_pass 使用简介
m0_74825223
面试学习路线阿里巴巴nginx运维
文章目录1.基本概念1.1`proxy_pass`概述1.2语法1.3使用场景2.基本用法2.1HTTP代理2.1.1基本示例2.1.2绝对根路径vs相对路径2.2Stream代理3.高级用法3.1正则匹配3.2变量使用3.3重定向3.4精确匹配3.5`if`语句3.6`limit_except`4.实际案例4.1转发到多个后端服务器4.2转发到不同路径4.3转发到UnixDomainSocket
- Nginx的正向与反向代理
yifanghub
Linuxnginx
一、Nginx简介1.什么是NginxNginx(发音为“engine-x”)是一个高性能的HTTP和反向代理服务器,同时也是一个IMAP/POP3/SMTP代理服务器。Nginx是由俄罗斯的IgorSysoev(伊戈尔·赛索耶夫)为解决C10k问题(即同时处理超过10000个客户端连接)而开发的。它以高性能、稳定性、功能丰富和低资源消耗而闻名。它第一个公开版本0.1.0发布于2004年10月4日
- nginx 搭建 IPv6 -> IPv4 反向代理服务器
Gerald Kwok
nginx
背景在实际生产过程中,由于各种原因,我们的在线服务搭建在火山云服务器上,使用火山云包括ECS、CLB、PLB等组件进行网络通信,并且通过专线接受来自某公司内部流量。但是在大概22~23年,某公司要把所有网络流量变为IPv6往下发,火山云的CLB和PLB还不支持IPv6,那我们就面临着断流的风险。经调研和学习,了解到可以通过nginx来搭建一个反向代理服务里,把IPv6的流量转成IPv4往下发,这样
- 【nginx】转发请求connect() failed (111: Connection refused) while connecting to upstream
麦当劳不要薯条
nginx运维
nginx转发请求Connectionrefused一、场景:小程序-->nginx(docker部署)-->转发到后端服务二、nxing转发服务时提示“Connectionrefused”三、解决方案1、解决方案一2、解决方案二一、场景:小程序–>nginx(docker部署)–>转发到后端服务下面是nginx的配置upstreamxian{serverip:端口;}server{listen8
- nginx正向代理与反向代理
a1denzzz
服务器网络运维
一、正向代理与反向代理正向代理正向代理代理的是客户端。客户端设备要访问局域网以外的Internet时,需在客户端浏览器中配置代理服务器,然后通过代理服务器来进行访问,将访问到的局域网以外的Internet网站内容返回给客户端,而不是通过局域网中的客户端设备直接访问。正向代理的用途访问原来无法访问的资源;可做缓存,加速访问资源;对客户端访问授权,上网进行认证;代理可以记录用户访问记录等,且对外隐藏用
- .net使用webSocket
BeYourself412
asp.netwebsocket
在Program.cs中添加varwebSocketOptions=newWebSocketOptions{KeepAliveInterval=TimeSpan.FromMinutes(2)};app.UseWebSockets(webSocketOptions);创建一个api接口[Route("api/[controller]")][ApiController]publicclassLogCo
- information_schema.processlist 表详解
坚定的小辣鸡在努力
其他MySQLmysqlprocesslist
information_schema.processlist表(或SHOWPROCESSLIST;命令)用于查看MySQL当前所有的连接进程,帮助管理员监控数据库活动并排查性能问题。以下是该表的字段及其具体含义:information_schema.processlist字段详解字段名数据类型含义示例IDBIGINT连接的唯一ID(线程ID)12345USERVARCHAR连接的MySQL用户ro
- 使用Python创建简单的HTTP服务器
xiaoyaozi2020
服务器http运维
转自:https://www.weidianyuedu.com/如果需要一个简单的WebServer,而不是安装那些复杂的HTTP服务程序,比如:Apache,Nginx等。那么可以使用Python自带的包完成一个简单的内建HTTP服务器。于是,你可以把你的目录和文件都以HTTP的方式展示出来。基本命令python-mWeb服务器模块[端口号,默认8000]这里的“Web服务器模块”有如下三种:B
- nginx采用域名访问后台接口时报400
zl_code_le
nginx运维
背景:一直正常用的nginx,ip+端口访问正常,现在要求采用域名后出现了访问后台接口400的问题。解决方案:可以看下nginx的配置文件中是否存在:proxy_set_headerHost$host;将其注释后重启试一下
- kafka的ACL配置的sasl.kerberos.principal.to.local.rules配置解释
tkgup
常见问题解决方案kafka分布式
kafka配置acl认证的用户名转换规则1、Kerberos中的介绍2、自定义saslusername3、自定义ssl的用户名4、关于kafka配置kerberos以及开启acl的实践1、Kerberos中的介绍Kerberos关于此配置项的解释https://web.mit.edu/Kerberos/krb5-latest/doc/admin/conf_files/krb5_conf.html中
- 蓝易云 - vue修改docker nginx版本
蓝易云
vue.jsdockernginx数据库正则表达式运维
要在Vue项目中修改Docker中的Nginx版本,可以按照以下步骤进行:打开项目目录,找到与Docker相关的配置文件,通常是Dockerfile。在Dockerfile中,找到关于Nginx的配置行,通常是类似于以下的命令:FROMnginx:version将version替换为你想要的Nginx版本,例如nginx:1.19.10。保存并关闭Dockerfile。执行Docker构建命令来
- 02.26 类模板和STL容器
Unique_yt
c++开发语言
使用类模板封装一个链表,模板如下classList{public:structnode{Tval;node*next;node*prev;可选}private:node*head;node*tail;构造函数析构函数增删改查排遍历6个函数}程序代码:#include#include#include#include#include#include#includeusingnamespacestd;t
- 解决Android SDK / Android Studio(IntelliJ IDEA)更新不了(被墙)的问题
coder_jo
脚本linuxandroidsdk
昨天更新androidsdk时,发现developer.android.com被墙了,手上也没有代理,再者androidsdkmanager更新有个不太好的地方是,只有一台机更新还好,但如果有多台机要更新,每台机都要重新下载一遍,那效率.....1)先说AndroidSDK单独更新的问题观察了一下日志发现Fetchinghttp://dl-ssl.google.com/android/reposi
- jna 调用c++ dll 返回复杂结构体
drift_
经过折腾,确定,在java中定义同样的结构体,如c++中structLocation{intnums;intarr[10];//数组的传递。不能用int*,因为jna的IntByReference.getValue()只能返回一个值};在java中的定义为publicstaticclassLocationextendsStructure{publicintnums;publicint[]arr=n
- 配置nginx反向代理时,要注意的权限设置
Codes_AndyLiu
杂谈nginx服务器bufferheadertomcatfile
MYPM演示环境(www.mypm.cc/mypm)中当下载大的附件,或是页面中有大图片时,就会下载中断或是图版无法显示也许你要说我用的nginx缺省的设置没碰到这问题,那是因为你的网站没大文件查看nginx日志failed(13:Permissiondenied)whilereadingupstream怪了为什么说没权限呢,当时这问题搞了2个多小时,在这期间不得不用tomcat当代理服务器引出了
- 实战探秘Nginx的六大应用场景与配置指南,让网络服务如虎添翼
IT运维先森
nginxnginx运维
在云原生和微服务架构盛行的今天,Nginx作为高性能、高并发的Web服务器和反向代理软件,已成为众多开发运维人员不可或缺的工具。本文将深入探讨Nginx在六个关键应用场景中的实战运用,并配以详尽的配置示例,帮助您更好地驾驭这款强大的网络服务引擎。一、负载均衡应用场景:当面对大量用户访问时,通过Nginx实现后端服务器集群间的负载均衡,可有效分散请求压力,保障服务稳定性和响应速度。配置示例:http
- ubuntu安装配置docker
qq_32622799
ubuntudockereureka
这里不再进行分步解读了,所有操作见下面命令sudoapt-getupdatesudoapt-getinstallca-certificatescurlsudoinstall-m0755-d/etc/apt/keyringssudocurl-fsSLhttps://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/ubuntu/gpg|sudogpg--dearmor-o/etc
- 企业通配符泛域名SSL证书选择哪个?是选择OV还是选择DV?
sslhttps
在选择企业通配符泛域名SSL证书时,是选择OV(组织验证)还是DV(域名验证)证书,取决于企业的具体需求和安全性要求。以下是两者的对比和适用场景,帮助您做出决策:1.DV(域名验证)证书验证方式:仅验证域名的所有权,通常通过简单的DNS记录或电子邮件验证完成。颁发速度:几分钟到几小时内即可颁发,流程简单快捷。安全性:提供基本的加密功能,确保数据传输的安全性。显示信息:浏览器地址栏仅显示安全锁标志和
- Nginx系列03(基本使用及详细步骤)
浪九天
Nginx系列nginx运维开发
目录Linux系统(以Ubuntu为例,其他基于systemd的Linux发行版类似)Windows系统macOS系统Docker环境以下是关于Nginx基本使用的详细步骤以及完整代码示例,涵盖了启动、停止、重新加载配置、查看状态、查看日志和测试配置文件语法等操作,在不同操作系统下的实现方式:Linux系统(以Ubuntu为例,其他基于systemd的Linux发行版类似)启动服务#使用syste
- 短视频矩阵系统源码---NGINX 、PHP7.4技术开发
t_18137784554
短视频矩阵系统矩阵线性代数音视频nginx
#短视频矩阵系统##短视频矩阵系统源码技术开发知识分享##短视频矩阵系统原生态开发#一、短视频矩阵系统源码基于原生态开发的几种方式原生代码:使用特定平台的原生编程语言和工具进行开发,而不是跨平台或混合开发技术。例如,iOS应用使用Swift或Objective-C,Android应用使用Java或Kotlin。原生框架和库:使用操作系统或平台提供的原生框架和库,而不是第三方或开源的替代品。这样可以
- Pytorch(5): LeNet,ResNet,RNN,LSTM代码
weixin_51182518
rnn卷积深度学习python
1、LeNet5与ResNet18实战第一部分:LeNet5代码:importtorchfromtorchimportnnfromtorch.nnimportfunctionalasFclassLenet5(nn.Module):def__init__(self):super(Lenet5,self).__init__()self.conv_unit=nn.Sequential(nn.Conv2d
- 前端解决跨域问题的三种方法
web13638179351
前端html面试前端nginx服务器
一、cors后端程序员提供的解决跨域访问的方法,和前端程序员没有关系,定义后端程序代码让所有的前端程序都可以访问后端的数据,后端程序告诉服务器这个后端程序的数据任何前端请求都可以访问,服务器就不再执行跨域访问拦截数据的操作。因为博主目前主攻前端对后端并不熟悉,因此这种方法暂不详细解答。二、服务器代理proxy2.1步骤(1)修改Nginx或者Apache服务器文件,目前博主使用的是Nginx代理(
- linux+docker+nginx如何配置环境并配置域名访问
hanzhuhuaa
开发代码例子开发框架案例linuxdockernginx
一、环境准备1)下载php环境包,下载地址为:https://www.php.net/downloads.php2)安装docker,这个主要的作用就是用来安装mysql.你也可以不需要安装这个东西,直接在linux中安装mysql3)安装nginx,主要作用就是用来分发php的地址分发管理二、开始安装这一步中,我主要教大家如何安装php环境,因为剩下的两个都是小问题。最后也就是教大家如何配置ng
- rabbitmq 同步策略_数据同步解决方案-canal与rabbitmq
weixin_39996739
rabbitmq同步策略
学习目标能够完成canal环境的搭建与数据监控微服务的开发能够完成首页广告缓存更新的功能,掌握OkHttpClient的基本使用方法能够完成商品上架索引库导入数据功能,能够画出流程图和说出实现思路能够完成商品下架索引库删除数据功能,能够画出流程图和说出实现思路该工程使用lua+nginx+rabbitmq+redis等技术的第一个主要目的是实现轮播图的读取,具体图解:其中nginx的作用包括了从数
- Docker存储
Hadoop_Liang
dockerdocker容器运维1024程序员节
前提条件拥有docker环境,可参考:Docker的安装掌握容器的使用,可参考:Docker容器的使用掌握镜像的使用,可参考:Docker镜像的使用Docker存储的问题容器是隔离环境,容器内程序的文件、配置、运行时产生的数据都存储在容器内部,思考如下问题:如果要升级MySQL版本,需要销毁旧容器,那么数据岂不是跟着被销毁了?MySQL、Nginx容器运行后,如果要修改其中的某些配置该怎么办?需要
- Ubuntu 下 nginx-1.24.0 源码分析 - ngx_set_inherited_sockets
若云止水
nginx运维
ngx_set_inherited_sockets声明在src/core/ngx_connection.hngx_int_tngx_set_inherited_sockets(ngx_cycle_t*cycle);实现在src/core/ngx_connection.cngx_int_tngx_set_inherited_sockets(ngx_cycle_t*cycle){size_tlen;n
- 在 Linux 系统上安装 Nginx
nginx
在Linux系统上安装Nginx的步骤如下,根据不同的发行版选择对应的方法:一、基于Debian/Ubuntu的系统1.更新软件包列表sudoaptupdate2.安装Nginxsudoaptinstallnginx3.启动并启用Nginxsudosystemctlstartnginx#启动服务sudosystemctlenablenginx#设置开机自启4.验证安装访问服务器IP或域名,查看是否
- java杨辉三角
3213213333332132
java基础
package com.algorithm;
/**
* @Description 杨辉三角
* @author FuJianyong
* 2015-1-22上午10:10:59
*/
public class YangHui {
public static void main(String[] args) {
//初始化二维数组长度
int[][] y
- 《大话重构》之大布局的辛酸历史
白糖_
重构
《大话重构》中提到“大布局你伤不起”,如果企图重构一个陈旧的大型系统是有非常大的风险,重构不是想象中那么简单。我目前所在公司正好对产品做了一次“大布局重构”,下面我就分享这个“大布局”项目经验给大家。
背景
公司专注于企业级管理产品软件,企业有大中小之分,在2000年初公司用JSP/Servlet开发了一套针对中
- 电驴链接在线视频播放源码
dubinwei
源码电驴播放器视频ed2k
本项目是个搜索电驴(ed2k)链接的应用,借助于磁力视频播放器(官网:
http://loveandroid.duapp.com/ 开放平台),可以实现在线播放视频,也可以用迅雷或者其他下载工具下载。
项目源码:
http://git.oschina.net/svo/Emule,动态更新。也可从附件中下载。
项目源码依赖于两个库项目,库项目一链接:
http://git.oschina.
- Javascript中函数的toString()方法
周凡杨
JavaScriptjstoStringfunctionobject
简述
The toString() method returns a string representing the source code of the function.
简译之,Javascript的toString()方法返回一个代表函数源代码的字符串。
句法
function.
- struts处理自定义异常
g21121
struts
很多时候我们会用到自定义异常来表示特定的错误情况,自定义异常比较简单,只要分清是运行时异常还是非运行时异常即可,运行时异常不需要捕获,继承自RuntimeException,是由容器自己抛出,例如空指针异常。
非运行时异常继承自Exception,在抛出后需要捕获,例如文件未找到异常。
此处我们用的是非运行时异常,首先定义一个异常LoginException:
/**
* 类描述:登录相
- Linux中find常见用法示例
510888780
linux
Linux中find常见用法示例
·find path -option [ -print ] [ -exec -ok command ] {} \;
find命令的参数;
- SpringMVC的各种参数绑定方式
Harry642
springMVC绑定表单
1. 基本数据类型(以int为例,其他类似):
Controller代码:
@RequestMapping("saysth.do")
public void test(int count) {
}
表单代码:
<form action="saysth.do" method="post&q
- Java 获取Oracle ROWID
aijuans
javaoracle
A ROWID is an identification tag unique for each row of an Oracle Database table. The ROWID can be thought of as a virtual column, containing the ID for each row.
The oracle.sql.ROWID class i
- java获取方法的参数名
antlove
javajdkparametermethodreflect
reflect.ClassInformationUtil.java
package reflect;
import javassist.ClassPool;
import javassist.CtClass;
import javassist.CtMethod;
import javassist.Modifier;
import javassist.bytecode.CodeAtt
- JAVA正则表达式匹配 查找 替换 提取操作
百合不是茶
java正则表达式替换提取查找
正则表达式的查找;主要是用到String类中的split();
String str;
str.split();方法中传入按照什么规则截取,返回一个String数组
常见的截取规则:
str.split("\\.")按照.来截取
str.
- Java中equals()与hashCode()方法详解
bijian1013
javasetequals()hashCode()
一.equals()方法详解
equals()方法在object类中定义如下:
public boolean equals(Object obj) {
return (this == obj);
}
很明显是对两个对象的地址值进行的比较(即比较引用是否相同)。但是我们知道,String 、Math、I
- 精通Oracle10编程SQL(4)使用SQL语句
bijian1013
oracle数据库plsql
--工资级别表
create table SALGRADE
(
GRADE NUMBER(10),
LOSAL NUMBER(10,2),
HISAL NUMBER(10,2)
)
insert into SALGRADE values(1,0,100);
insert into SALGRADE values(2,100,200);
inser
- 【Nginx二】Nginx作为静态文件HTTP服务器
bit1129
HTTP服务器
Nginx作为静态文件HTTP服务器
在本地系统中创建/data/www目录,存放html文件(包括index.html)
创建/data/images目录,存放imags图片
在主配置文件中添加http指令
http {
server {
listen 80;
server_name
- kafka获得最新partition offset
blackproof
kafkapartitionoffset最新
kafka获得partition下标,需要用到kafka的simpleconsumer
import java.util.ArrayList;
import java.util.Collections;
import java.util.Date;
import java.util.HashMap;
import java.util.List;
import java.
- centos 7安装docker两种方式
ronin47
第一种是采用yum 方式
yum install -y docker
 
- java-60-在O(1)时间删除链表结点
bylijinnan
java
public class DeleteNode_O1_Time {
/**
* Q 60 在O(1)时间删除链表结点
* 给定链表的头指针和一个结点指针(!!),在O(1)时间删除该结点
*
* Assume the list is:
* head->...->nodeToDelete->mNode->nNode->..
- nginx利用proxy_cache来缓存文件
cfyme
cache
user zhangy users;
worker_processes 10;
error_log /var/vlogs/nginx_error.log crit;
pid /var/vlogs/nginx.pid;
#Specifies the value for ma
- [JWFD开源工作流]JWFD嵌入式语法分析器负号的使用问题
comsci
嵌入式
假如我们需要用JWFD的语法分析模块定义一个带负号的方程式,直接在方程式之前添加负号是不正确的,而必须这样做:
string str01 = "a=3.14;b=2.71;c=0;c-((a*a)+(b*b))"
定义一个0整数c,然后用这个整数c去
- 如何集成支付宝官方文档
dai_lm
android
官方文档下载地址
https://b.alipay.com/order/productDetail.htm?productId=2012120700377310&tabId=4#ps-tabinfo-hash
集成的必要条件
1. 需要有自己的Server接收支付宝的消息
2. 需要先制作app,然后提交支付宝审核,通过后才能集成
调试的时候估计会真的扣款,请注意
- 应该在什么时候使用Hadoop
datamachine
hadoop
原帖地址:http://blog.chinaunix.net/uid-301743-id-3925358.html
存档,某些观点与我不谋而合,过度技术化不可取,且hadoop并非万能。
--------------------------------------------万能的分割线--------------------------------
有人问我,“你在大数据和Hado
- 在GridView中对于有外键的字段使用关联模型进行搜索和排序
dcj3sjt126com
yii
在GridView中使用关联模型进行搜索和排序
首先我们有两个模型它们直接有关联:
class Author extends CActiveRecord {
...
}
class Post extends CActiveRecord {
...
function relations() {
return array(
'
- 使用NSString 的格式化大全
dcj3sjt126com
Objective-C
格式定义The format specifiers supported by the NSString formatting methods and CFString formatting functions follow the IEEE printf specification; the specifiers are summarized in Table 1. Note that you c
- 使用activeX插件对象object滚动有重影
蕃薯耀
activeX插件滚动有重影
使用activeX插件对象object滚动有重影 <object style="width:0;" id="abc" classid="CLSID:D3E3970F-2927-9680-BBB4-5D0889909DF6" codebase="activex/OAX339.CAB#
- SpringMVC4零配置
hanqunfeng
springmvc4
基于Servlet3.0规范和SpringMVC4注解式配置方式,实现零xml配置,弄了个小demo,供交流讨论。
项目说明如下:
1.db.sql是项目中用到的表,数据库使用的是oracle11g
2.该项目使用mvn进行管理,私服为自搭建nexus,项目只用到一个第三方 jar,就是oracle的驱动;
3.默认项目为零配置启动,如果需要更改启动方式,请
- 《开源框架那点事儿16》:缓存相关代码的演变
j2eetop
开源框架
问题引入
上次我参与某个大型项目的优化工作,由于系统要求有比较高的TPS,因此就免不了要使用缓冲。
该项目中用的缓冲比较多,有MemCache,有Redis,有的还需要提供二级缓冲,也就是说应用服务器这层也可以设置一些缓冲。
当然去看相关实现代代码的时候,大致是下面的样子。
[java]
view plain
copy
print
?
public vo
- AngularJS浅析
kvhur
JavaScript
概念
AngularJS is a structural framework for dynamic web apps.
了解更多详情请见原文链接:http://www.gbtags.com/gb/share/5726.htm
Directive
扩展html,给html添加声明语句,以便实现自己的需求。对于页面中html元素以ng为前缀的属性名称,ng是angular的命名空间
- 架构师之jdk的bug排查(一)---------------split的点号陷阱
nannan408
split
1.前言.
jdk1.6的lang包的split方法是有bug的,它不能有效识别A.b.c这种类型,导致截取长度始终是0.而对于其他字符,则无此问题.不知道官方有没有修复这个bug.
2.代码
String[] paths = "object.object2.prop11".split("'");
System.ou
- 如何对10亿数据量级的mongoDB作高效的全表扫描
quentinXXZ
mongodb
本文链接:
http://quentinXXZ.iteye.com/blog/2149440
一、正常情况下,不应该有这种需求
首先,大家应该有个概念,标题中的这个问题,在大多情况下是一个伪命题,不应该被提出来。要知道,对于一般较大数据量的数据库,全表查询,这种操作一般情况下是不应该出现的,在做正常查询的时候,如果是范围查询,你至少应该要加上limit。
说一下,
- C语言算法之水仙花数
qiufeihu
c算法
/**
* 水仙花数
*/
#include <stdio.h>
#define N 10
int main()
{
int x,y,z;
for(x=1;x<=N;x++)
for(y=0;y<=N;y++)
for(z=0;z<=N;z++)
if(x*100+y*10+z == x*x*x
- JSP指令
wyzuomumu
jsp
jsp指令的一般语法格式: <%@ 指令名 属性 =”值 ” %>
常用的三种指令: page,include,taglib
page指令语法形式: <%@ page 属性 1=”值 1” 属性 2=”值 2”%>
include指令语法形式: <%@include file=”relative url”%> (jsp可以通过 include