SM3_Robotics，轴组函数调用

1轴组状态：  AXIS_GROUP_REF_SM3 (FB)

 

2使能：    MC_GroupEnable （使能）

默认在： MC_GroupDisable  （轴组关闭）位置

1：用 MC_GroupEnable （使能）进入   GroupStandby （轴组待命）状态

2：另外  SMC_GroupPower （轴上电）是批量调用  MC_Power

enable不必再调用Power，但可以利用单一轴上电去激活轴组使能

2回零：MC_GroupReadStatus () 

可配置：移动，回零，错停，待命，停止，关闭

3定位：MC_COORD_REF 笛卡尔坐标

 a:轴坐标，c:笛卡尔坐标，v:坐标数组

https://content.helpme-codesys.com/en/libs/SM3_Robotics/Current/SM3_Robotics/fld-SM3_Robotics.html

MC _ move circular absolute     绝对循环运动
MC _ movecircularlrelative      相对循环运动

MC_MoveDirectAbsolute    绝对定位
MC_MoveDirectRelative    相对定位

MC_MoveLinearAbsolute    线性绝对移动
MC_MoveLinearRelative    线性相对移动

SMC _ GroupEnableResumeAfterError   带故障恢复的运动
SMC_GroupUpdateContinueData         下一个坐标
SMC_GroupWait            运动间隔（秒）

点动：  SMC_GroupJog2

保存轴位置： SMC_GroupSaveContinueData 

继续：  MC_GroupContinue

急停：  MC_GroupHalt   （突然停止）

暂停：  MC_GroupInterrupt

MC_GroupInterrupt    运动中断（运动突然停止）
MC_GroupInterruptAt，在特定位置执行停止

 停止：  MC_GroupStop

脱机：  MC_GroupDisable

上电：        SMC_GroupPower 

使能：    MC_GroupEnable 

复位：  MC_GroupReset 

零点坐标设置：    MC _ group set position

增一个轴：   MC _ AddAxisToGroup

删一个轴：   MC_RemoveAxisFromGroup

 刀具偏移：  SMC _ group read tool     SMC_GroupSetTool

传送带工件：  MC _ trackcelpetorbelt

转盘上工件：   MC _ TrackRotaryTable 

 活动坐标工件：    SMC_SetDynCoordTransformEx

附加轴：  获取附加轴坐标：  SMC_POSINFO (STRUCT)

 刀具修正：

CNC加工流程：

1  SMC_CNC_REF            实例对象
2  SMC_NCDecoder          G代码解析（存储在SMC_OUTQUEUE）
3  SMC_Interpolator       插补器

xp:ARRAY[1..2] OF REAL:= [100,50];
yp:ARRAY[1..2] OF REAL:= [0,100];

PROGRAM Path
VAR
        iState : INT;
        QUEUE : SMC_OUTQUEUE;
        BUF : ARRAY[0..49] OF SMC_GEOINFO;
                // Memory allocation
        GEO : SMC_GEOINFO:=(dT1:=0, dT2:=1, dToolRadius:=0, dVel:=100, dVel_End:=100, dAccel:=200, dDecel:=500, iObj_Nr:=0);
                // Initial path element
        n : INT := 0;
        QUEUE.nSize := SIZEOF(BUF);
END_VAR

CASE iState OF
0:
        QUEUE.pbyBuffer := ADR(BUF[0]);
                // Initialize QUEUE
        SMC_SetQueueCapacity(ADR(QUEUE), SIZEOF(BUF));
        iState := iState + 1;

1:
        // Fill QUEUE
        WHILE NOT QUEUE.bFull DO
                // When QUEUE is full, wait until it has been processed by the following FBs
                n := n + 1;
                GEO.iSourceLine_No := n;
                GEO.piStartPos := GEO.piDestPos;
                        // Copying last destination
                GEO.iMoveType := LIN;
                        // Generating linear movement
                GEO.iObjNo := GEO.iObjNo + 1;
                        // Calculating number
                GEO.piDestPos.dX := xp[n];
                        // Generatint position
                GEO.piDestPos.dY := yp[n];
                SMC_CalcLengthGeo(pg := ADR(GEO));
                        // Calculating length of object with the help of the standard function
                SMC_AppendObj(poq:=ADR(QUEUE), pgi:=ADR(GEO));
                        // Appending object to QUEUE
                IF n = SIZEOF(xp)/SIZEOF(xp[1]) THEN
                        // All target positions processed
                        QUEUE.bEndOfList := TRUE;
                        n := 0;
                        iState := 2;
                        EXIT;
                END_IF
        END_WHILE

2:
        //Done
        ;
END_CASE

CheckVel(bExecute:=TRUE , poqDataIn:=ADR(queue)); // Preprocessing