pyqt+mayavi三维点云处理界面开发（一）环境配置篇

近来在做一个项目，其中需要做一个界面能对点云进行逐帧显示、特征提取等操作。由于本人对C++不太熟悉，于是选择用python来实现。基本的界面框架用pyqt，显示点云的部分用的是mayavi、cv等第三方工具包。由于本人不是计算机相关专业出身，编程能力比较差，所以总体处于边学边做、现学现卖的状态，经常遇到各种问题。

参考了以下博文：
https://www.jianshu.com/p/557371805562
https://blog.csdn.net/u013360881/article/details/80304033

放一张总体的界面图：

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注：用于显示的点云数据来自KITTI数据集，旁边的直方图和场景图片跟点云不相干，仅仅做功能测试用。

这一篇文章先记录一下环境的配置。

笔者分别在win10和ubuntu系统下进行了环境的配置。

（一）ubuntu系统

ubuntu系统下的配置就比较简单了。用的python是3.6版本，

1.pip3 install mayavi 
(会自动下载安装依赖项,包括traits、vtk等）
2.pip3 install PyQt5
3.cv2: pip3 install opencv-python

 

二、win10下系统配置方法
win10下的环境配置比较麻烦，重点参考了以下博文：
https://www.jianshu.com/p/557371805562
https://blog.csdn.net/u013360881/article/details/80304033

1.下载所需四个文件，将其放到D:\Program Files\Python36\Scripts路径下：

mayavi-4.6.2+vtk81-cp36-cp36m-win_amd64.whl
PyQt4-4.11.4-cp36-cp36m-win_amd64.whl
traits-4.6.0-cp36-cp36m-win_amd64.whl
VTK-8.1.2-cp36-cp36m-win_amd64.whl

下载网站链接：https://www.lfd.uci.edu/~gohlke/pythonlibs/

2、cmd 管理员身份运行，pip进行安装：
  pip install PyQt4‑4.11.4‑cp35‑cp35m‑win_amd64.whl 

依次按照PyQt4、traits、VTK、mayavi的顺序安装。
3、安装完成后，新建测试程序验证一下：

from PyQt4.QtGui import *
import sys
a= QApplication(sys.argv)
w= QWidget()
w.resize(320, 240)
w.setWindowTitle("Hello World")
w.show()
sys.exit(a.exec_())

如果正常显示就表示安装成功。

 

三、一些Tips记录

目前我的代码有两个版本，分别用pyqt4和pyqt5实现的，语句方面有些不同。在ubuntu上用的是pyqt5的版本，在win10上用的是pyqt4版。现在觉得pyqt5比较好用，但是win10上关于pyqt5的环境暂时没有配好，就先凑合了。

在运行代码过程中，发现由于之前win10系统中安装过anaconda，它自带了pyqt5,跟我新进安装的pyqt4产生了冲突。为了解决这个问题，用conda uninstall pyqt的方法删除pyqt5，这时候会提示将一并删除包括spyder在内的多个库，一狠心就都删了。

笔者以前用过pcl，当时是在visual studio上用的c++版本。后续想做的是把pcl的一些功能加进去，让界面功能更完善。当然了，肯定要用python-pcl。