辅助驾驶功能开发-功能规范篇(16)-2-领航辅助系统NAP-自动变道-1

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2.3.4.自动变道

    当车辆处于导航引导模式NOA功能时（即车辆横向控制功能激活），且车速大于40km/h，驾驶员按下转向灯拨杆或系统判断当前有变道需要时，自动变道系统通过对车道线、自车道前方目标距离、邻近车道前后方目标距离等环境条件进行判断，在转向灯亮起3s后控制车辆驶入相邻车道。

前置条件：

1)NOA功能功能激活

2)车速大于40km/h

     系统应在触摸屏功能设置界面包含自动变道设置选项，包含功能选项和风格选项，如柔和、正常、激进等。

    当NOA功能激活时，自动变道设置默认开启，变道风格记忆上一次的选择。驾驶员可以在设置界面切换变道风格，但无法在NOA功能运行时关闭自动变道。

     系统设计时，应将自动变道的频率与变道动作的执行时间与风格进行参数关联，变道动作的执