L9110S电机驱动模块demo

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分文件原理

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1.认识L9110S

1、概述：

一个L9110S驱动可以控制一个电机，图中左右两个黑色芯片就是L9110S驱动。当然如果会硬件也可以直接把它们设计到单片机开发板上。

一个电机由两个针脚控制，我们用杜邦线让L9110S和单片机连接，两个针脚的电平高低会决定电机正转还是反转。

2、引脚说明：

• L9110S模块有6根引脚，如下：

  编号	符号	说明
  1	VCC	供电，3~5，5V，DC
  2	GND	接地，电源负极
  3	A-1A	如上图中，与MotorA左侧端子相连。
  4	A-1B	如上图中，与MotorA右侧端子相连。
  5	B-1A	如上图中，与MotorB左侧端子相连。
  6	B-2A	如上图中，与MotorB右侧端子相连。

• 值得注意的是，最好不要直接由开发板来给模块供电，因为L9110S模块可能会因为需求的驱动功率太高而导致板子上的供电不平衡。

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2.L9110s驱动测试

1、和单片机的接线方式：注意一开始把电池电源切断，防止接线的时候出错烧毁L9110S模块。

• 为了适配接下来的代码：以车头方向超前为准，小车上L9110S驱动模块和两个电机的连接方式如下：
  • 驱动模块上motor A的白色线锡焊在左边电机的上面、黑色线锡焊在左边电机的下面
  • 驱动模块上motor B的褐色线锡焊在右边电机的上面、红色线锡焊在右边电机的下面。

1. 电源线：
   1. L9110S上的VCC——电源VCC
   2. L9110S上的GND——电源GND
   3. 单片机GND——电源GND。原因：要想实现单片机和L9110S驱动模块的信号传输，不仅需要连接好相应的I/O口，还需要将两者共地。
2. 控制线：
   1. L9110S上的B-1A——P3.2。此时单片机这个引脚间接连接到右电机下触点，作用是通过电平切换控制右电机正反转。
   2. L9110S上的B-1B——P3.3。此时单片机这个引脚间接连接到右电机上触点，作用是通过电平切换控制右电机正反转。
   3. L9110S上的A-1A——P3.4。此时单片机这个引脚间接连接到左电机下触点，作用是通过电平切换控制左电机正反转。
   4. L9110S上的A-1B——P3.5。此时单片机这个引脚间接连接到左电机上触点，作用是通过电平切换控制左电机正反转。

2、电机正反转测试：

1. 说明：网上给的说明和L9110S的引脚编号对不上，自己测试一下即可。电机的上下接触点的电平可高可低，所以一个电机最多共有4种转动情况，依次验证即可。
2. 测试代码：

   /* 公共代码 */
   #include "reg52.h"
   
   sbit RightCon_1A = P3^2;   //L9110S的MotorB_1A--右轮电机下接触点
   sbit RightCon_1B = P3^3;   //L9110S的MotorB_1B--右轮电机上接触点
   sbit LeftCon_1A  = P3^4;   //L9110S的MotorA_1A--左轮电机下接触点
   sbit LeftCon_1B  = P3^5;   //L9110S的MotorA_1B--左轮电机上接触点
   
   /* 情形一： */
   void main(void)
   {
       /* 右轮测试：不转 */
       RightCon_1A = 0;
       RightCon_1B = 0;
       /* 左轮测试：不转 */
       LeftCon_1A = 0;
       LeftCon_1B = 0;
   }
   
   /* 情形二： */
   void main(void)
   {
       /* 右轮测试：前进 */
       RightCon_1A = 0;
       RightCon_1B = 1;
       /* 左轮测试：前进 */
       LeftCon_1A = 0;
       LeftCon_1B = 1;
   }
   
   /* 情形三： */
   void main(void)
   {
       /* 右轮测试：倒退 */
       RightCon_1A = 1;
       RightCon_1B = 0;
       /* 左轮测试：倒退 */
       LeftCon_1A = 1;
       LeftCon_1B = 0;
   }
   
   /* 情形四： */
   void main(void)
   {
       /* 右轮测试：不转 */
       RightCon_1A = 1;
       RightCon_1B = 1;
       /* 左轮测试：不转 */
       LeftCon_1A = 1;
       LeftCon_1B = 1;
   }

3. 测试结果：
   1. 电机正转（向前）：下接触点为高电平、上接触点为低电平。
   2. 电机反转（向后）：下接触点为低电平、上接触点为高电平。
   3. 其余两种电平情况电机均不转动。

3.前后左右控制小车

1、小车前进函数封装 ：

• 逻辑：左轮和右轮都正转

  void goForward()
  {
      /* 右轮：前进 */
      RightCon_1A = 0;
      RightCon_1B = 1;
      /* 左轮：前进 */
      LeftCon_1A = 0;
      LeftCon_1B = 1;
  }

2、小车后退函数封装：

• 逻辑：左轮和右轮都反转

  void goBack()
  {
      /* 右轮：倒退 */
      RightCon_1A = 1;
      RightCon_1B = 0;
      /* 左轮：倒退 */
      LeftCon_1A = 1;
      LeftCon_1B = 0;
  }

3、小车向前左转函数封装：

• 逻辑：左轮停止、右轮正转

  void goForward_left()
  {
      /* 右轮：前进 */
      RightCon_1A = 0;
      RightCon_1B = 1;
      /* 左轮：不转 */
      LeftCon_1A = 0;
      LeftCon_1B = 0;
  }

4、小车向前右转函数封装：

• 逻辑：右轮停止、左轮正转

  void goForward_right()
  {
      /* 右轮：不转 */
      RightCon_1A = 0;
      RightCon_1B = 0;
      /* 左轮：前进 */
      LeftCon_1A = 0;
      LeftCon_1B = 1;
  }

5、小车向后左转函数封装：

• 逻辑：左轮停止、右轮反转

  void goBack_left()
  {
      /* 右轮：倒退 */
      RightCon_1A = 1;
      RightCon_1B = 0;
      /* 左轮：不转 */
      LeftCon_1A = 0;
      LeftCon_1B = 0;
  }

6、小车向后右转函数封装：

• 逻辑：右轮停止、左轮反转

  void goBack_right()
  {
      /* 右轮：不转 */
      RightCon_1A = 0;
      RightCon_1B = 0;
      /* 左轮：倒退 */
      LeftCon_1A = 1;
      LeftCon_1B = 0;
  }

4.电机转动测试demo_分文件

1、主程序“main”：

• 代码：

  #include "reg52.h"
  #include "motor.h"
  #include "delay.h"
  
  void main(void)
  {
      goForward();        //测试：前进
      Delay1000ms();
      Delay1000ms();
      goBack();           //测试：后退
      Delay1000ms();
      Delay1000ms();      
      goForward_left();   //测试：向前左转
      Delay1000ms();
      Delay1000ms();
      goForward_right();  //测试：向前右转    
      Delay1000ms();
      Delay1000ms();
      goBack_left();      //测试：向后左转
      Delay1000ms();
      Delay1000ms();
      goBack_right();     //测试：向后右转
      Delay1000ms();
      Delay1000ms();
  }

2、“电机”模块：

• 代码：

  #include "reg52.h"
  
  sbit RightCon_1A = P3^2;   //L9110S的MotorB_1A--右轮电机下接触点
  sbit RightCon_1B = P3^3;   //L9110S的MotorB_1B--右轮电机上接触点
  sbit LeftCon_1A  = P3^4;   //L9110S的MotorA_1A--左轮电机下接触点
  sbit LeftCon_1B  = P3^5;   //L9110S的MotorA_1B--左轮电机上接触点
  
  void goForward()
  {
      /* 右轮：前进 */
      RightCon_1A = 0;
      RightCon_1B = 1;
      /* 左轮：前进 */
      LeftCon_1A = 0;
      LeftCon_1B = 1;
  }
  
  void goBack()
  {
      /* 右轮：倒退 */
      RightCon_1A = 1;
      RightCon_1B = 0;
      /* 左轮：倒退 */
      LeftCon_1A = 1;
      LeftCon_1B = 0;
  }
  
  void goForward_left()
  {
      /* 右轮：前进 */
      RightCon_1A = 0;
      RightCon_1B = 1;
      /* 左轮：不转 */
      LeftCon_1A = 0;
      LeftCon_1B = 0;
  }
  
  void goForward_right()
  {
      /* 右轮：不转 */
      RightCon_1A = 0;
      RightCon_1B = 0;
      /* 左轮：前进 */
      LeftCon_1A = 0;
      LeftCon_1B = 1;
  }
  
  void goBack_left()
  {
      /* 右轮：倒退 */
      RightCon_1A = 1;
      RightCon_1B = 0;
      /* 左轮：不转 */
      LeftCon_1A = 0;
      LeftCon_1B = 0;
  }
  
  void goBack_right()
  {
      /* 右轮：不转 */
      RightCon_1A = 0;
      RightCon_1B = 0;
      /* 左轮：倒退 */
      LeftCon_1A = 1;
      LeftCon_1B = 0;
  }

3、“软件延时”模块：

• 代码：

  #include "intrins.h"
  
  void Delay1000ms()		//@11.0592MHz
  {
  	unsigned char i, j, k;
  
  	_nop_();
  	i = 8;
  	j = 1;
  	k = 243;
  	do
  	{
  		do
  		{
  			while (--k);
  		} while (--j);
  	} while (--i);
  }