【机器视觉4】双目立体视觉标定

双目立体视觉标定的目的是标定左、右两个摄像机之间的坐标转换关系。

双目立体视觉的标定过程：采用MATLAB图像处理和计算机视觉库中的 Stereo Camera Calibrator(SCC)来标定双目立体视觉系统中左、右摄像机并获得左右摄像机的内参矩阵$M_1$、$M_2$，外参矩阵$(R_1,T_1)$、$(R_2,T_2)$。空间一点$P$在世界坐标系和左右摄像机坐标系下的坐标为${\mathbf{x}}_{\mathbf{w}},{\mathbf{x}}_{{\mathbf{C}}_1},{\mathbf{x}}_{{\mathbf{C}}_2}$，它们各自对应的关系如下：$$\begin{array}{c}{\mathbf{x}}_{{\mathbf{C}}_1}=R_1{\mathbf{x}}_{\mathbf{w}}+T_1\\ {\mathbf{x}}_{{\mathbf{C}}_2}=R_2{\mathbf{x}}_{\mathbf{w}}+T_2\end{array}$$消去共有的${\mathbf{x}}_{\mathbf{w}}$得到：$${\mathbf{x}}_{{}_{{\mathbf{C}}_1}}=R_1{R}_2^{-1}{\mathbf{x}}_{{}_{{\mathbf{C}}_2}}+T_1-R_2^{-1}{T}_2$$从而左右两摄像机坐标系之间的转换关系为：$$\begin{array}{rl}& R=R_1{R_2}^{-1}\\ & T=T_1-R_2^{-1}{T}_2\end{array}$$其中$(R_1,T_1)$、$(R_2,T_2)$我们在单目相机标定中都已经获得了。