Simulink积分器出现奇点_教训

Matlab_Simulink2018a与carsim2019联合仿真教训：

1. 问题：积分器出现奇点，导致不可积分；

2、办法：

1. 公式是否正确（模型是否有误）；
2. 检查公式中参数单位换算是否正确；
3. 反馈回路是否出现代数环，若是出现代数环，加入延时模块消除代数环；
4. 检查反馈回路上的分母值是否过小，或单位换算是否错误。
5. 求解器步长是否为固定步长，采样时间carsim与simulink的是否一致。

出现这个问题最可能的情况是有代数环，解决的办法是模型化简消除代数环，或者在反馈回路上增加memory或unit delay模块来近似消除代数环。