机器鸟实现摆动尾巴功能

1. 功能说明

      本文示例将实现R329样机机器鸟摆动尾巴的功能。

2. 电子硬件

      在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra主控板（兼容Arduino Uno）‍
扩展板	Bigfish2.1扩展板‍
电池	7.4V锂电池

 电路连接：将两个舵机分别连接在Bigfish扩展板的D4、D3端口。

3. 功能实现

      编程环境：Arduino 1.8.19

      实现思路：实现机器鸟尾部从水平位置摆动到左上方，再恢复水平的过程。

下面提供一个参考例程（bridTail_leftSwing.ino），实验效果可参考官网演示视频。

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           https://opensource.org/licenses/MIT

           by 机器谱 2023-05-24 https://www.robotway.com/

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#include 

Servo servo_pin_3;

Servo servo_pin_4;

int _ABVAR_1_angle_first = 0 ;

int _ABVAR_2_num = 0 ;

int _ABVAR_3_angle_second = 0 ;

void swing_reset();

void leftUp_Swing();

void setup()

{

  servo_pin_3.attach(3);

  servo_pin_4.attach(4);

  servo_pin_3.write( 100 );

  servo_pin_4.write( 14 );

  delay( 1000 );

}

void loop()

{

  leftUp_Swing();

  swing_reset();

}

void leftUp_Swing()

{

  _ABVAR_1_angle_first = 100 ;

  for (_ABVAR_2_num= 1; _ABVAR_2_num<= ( 14 ); _ABVAR_2_num++ )

  {

    _ABVAR_1_angle_first = ( _ABVAR_1_angle_first - 5 ) ;

    servo_pin_3.write( _ABVAR_1_angle_first );

    delay( 50 );

  }

  delay( 1000 );

}

void swing_reset()

{

  _ABVAR_3_angle_second = 30 ;

  for (_ABVAR_2_num= 1; _ABVAR_2_num<= ( 14 ); _ABVAR_2_num++ )

  {

    _ABVAR_3_angle_second = ( _ABVAR_3_angle_second + 5 ) ;

    servo_pin_3.write( _ABVAR_3_angle_second );

    delay( 50 );

  }

  delay( 1000 );

}

 程序源代码及样机3D文件资料内容详见 机器鸟-摆动尾巴