法奥机器人-调试文档

一、连接机器人

一、. 启动软件

控制箱上电；

示教器打开浏览器访问目标网址192.168.58.2；

二、输入用户名和密码点击登录即可登录系统。

操作员（初始用户名：operator，密码：123）

程序员（初始用户名：programmer，密码：123）

管理员（初始用户名：admin，密码：123）

二、符号和简单的识别

4.2.1. 控制区
备注

名称：使能按钮

作用：使能机器人

备注

名称：开始按钮

作用：上传并开始运行示教程序

备注

名称：停止按钮

作用：停止当前示教程序运行

备注

名称：暂停/恢复按钮

作用：暂停和恢复当前示教程序

三、状态

四、版本

五、程序

--*********RVS_SE全自动标定与机器人抓包程序Demo法兰盘**********--
--*********程序编辑**纪洋***************--
--*********修改日期**06.12****************--


 -- 标定/抓包程序功能切换开关  1为标定 2为抓包
Mode=2
        
--TCP通讯参数设置
ip = "192.168.58.123"
port = 2013

--通信标定标志位
connectsun=0



-----------RVS-SE通讯协议规则-------
Triger="GET_POSE #"	    --拍照,1表示每次一个目标数据
Save_pose="S,0,0,0,0,0,0,0,#"   --保存姿态与图片
Cal="CAPTURE #"			--标定
Open_cam="O,0,0,0,0,0,0,0,#"	--打开相机
Close_cam="F,0,0,0,0,0,0,0,#"	--关闭相机
R1="R,0,0,0,0,0,0,1,#"			-- 定义区域1
R2="R,0,0,0,0,0,0,2,#"			-- 定义区域2

-----------RVS通讯协议规则------- 
RVS_Get_tcp="GET_TCP X Y Z RX RY RZ#"	    --拍照,1表示每次一个目标数据
RVS_Cal="CAPTURE #"			--标定



-------标定数据说明----------
--机器人发送的Pose格式为  X,Y,Z,  RX,RY,RZ
--                单位是    mm    角度
--Pose数据为机器人当前工具Tool 在机器人基坐标系的位姿
-------标定数据说明----------

-----机器人与APPcenter连接成功的情况下------start

--安全位置
--先移动到HOME点
point_safe={}
point_safe= GetRobotTeachingPoint("HOMESAFE")
MoveJ(point_safe[7],point_safe[8],point_safe[9],point_safe[10],point_safe[11],point_safe[12],point_safe[1],point_safe[2],point_safe[3],point_safe[4],point_safe[5],point_safe[6],point_safe[13],point_safe[14],70,point_safe[16],40,0.000,0.000,0.000,0.000,0,0,0,0,0,0,0,0)
--示教P0定义为机器人一个安全位置
--MoveCart({point_safe[1], point_safe[2], point_safe[3],  point_safe[4], point_safe[5], point_safe[6]}, 14,0,30,30,100,0)


--（视觉为服务器，机器人为客户端,默认未连接）
--机器人控制器与视觉控制器建立Socket通讯
connectsun = SocketOpen(ip,port,"socket_0")
--connect0=0 --通讯连接测试信号，与connect信号 对比试验
--标定程序
if connectsun==1 then
--for var=1,10000,1 do  
    --<执行体>  	
	if Mode == 1 then	    --标定模式
		for i=1,6 do               -- 示教定义16个拍照位 名称位P1-P16
			point={}
			rob_pos={}
			Index_P="Calib"..tostring(i) --sun 
            --5秒内完成保存当前标定点P[i]位置的图像和位姿数据
			point = GetRobotTeachingPoint(Index_P)
			rob_pos[1]=point[1]  --获取拍照位X
			rob_pos[2]=point[2]	 --获取拍照位Y
			rob_pos[3]=point[3]  --获取拍照位Y
			rob_pos[4]=point[4]  --获取拍照位RX
			rob_pos[5]=point[5]  --获取拍照位RY
			rob_pos[6]=point[6]  --获取拍照位RZ
			--MoveCart(rob_pos,14,0,30,30,100,0)--机器人移动到标定拍照点位置
			MoveJ(point[7],point[8],point[9],point[10],point[11],point[12],point[1],point[2],point[3],point[4],point[5],point[6],point[13],point[14],70,point[16],80,0.000,0.000,0.000,0.000,0,0,0,0,0,0,0,0)
			WaitMs(2000)                      --机器人停稳
			x,y,z,rx,ry,rz = GetActualTCPPose()
			--WaitMs(500)
			--数值转字符 数据格式为  "P,x,y,z,rx,ry,rz,0,#"
			Tcp_pose = "ROBOT_TCP".." "..tostring(x/1000).." "..tostring(y/1000).." "..tostring(z/1000).." "..tostring(math.rad(rx)).." "..tostring(math.rad(ry)).." "..tostring(math.rad(rz)).."#"
			
			--发送TCP_Pose至相机控制器
			SocketSendString(Tcp_pose,"socket_0",500)
			WaitMs(1000)
			SocketSendString(RVS_Cal,"socket_0",100)
			--2秒内RVS_SE软件界面刷新机器人返回当前位姿数据显示
			--发送保存当前位姿至相机控制器
			WaitMs(3000)
		end
		--标定完成后重新移动到安全点-----------
        MoveJ(point_safe[7],point_safe[8],point_safe[9],point_safe[10],point_safe[11],point_safe[12],point_safe[1],point_safe[2],point_safe[3],point_safe[4],point_safe[5],point_safe[6],point_safe[13],point_safe[14],70,point_safe[16],40,0.000,0.000,0.000,0.000,0,0,0,0,0,0,0,0)
        --标定完成后重新移动到安全点sunT-----------
       
        --MoveCart({sunT[1], sunT[2], sunT[3],  sunT[4], sunT[5], sunT[6]}, 2,0,30,90,100,0) 
      
	elseif Mode == 2 then	
	    --获取拍照位，到达拍照位置
        pointCapture={}
        rob_posCapture={}
        --num_p="P"..tostring(i)
        pointCapture = GetRobotTeachingPoint("CapturePose")
        rob_posCapture[1]=pointCapture[1]
        rob_posCapture[2]=pointCapture[2]
        rob_posCapture[3]=pointCapture[3]
        rob_posCapture[4]=pointCapture[4]
        rob_posCapture[5]=pointCapture[5]
        rob_posCapture[6]=pointCapture[6]
        MoveJ(pointCapture[7],pointCapture[8],pointCapture[9],pointCapture[10],pointCapture[11],pointCapture[12],pointCapture[1],pointCapture[2],pointCapture[3],pointCapture[4],pointCapture[5],pointCapture[6],pointCapture[13],pointCapture[14],70,pointCapture[16],80,0.000,0.000,0.000,0.000,0,0,0,0,0,0,0,0)
        -- MoveCart({pointCapture[1], pointCapture[2], pointCapture[3],  pointCapture[4], pointCapture[5], pointCapture[6]},0,0,30,30,100,0)
       -- MoveCart(rob_posCapture,14,0,30,30,100,0)
        if connectsun == 1 then
            --获取机械臂法兰中心点位姿,位置单位[mm],姿态单位[°]
            --x,y,z,rx,ry,rz = GetActualToolFlangePose()
            x,y,z,rx,ry,rz = GetActualTCPPose()
            --数值转字符
            str_tcp = "ROBOT_TCP".." "..tostring(x/1000).." "..tostring(y/1000).." "..tostring(z/1000).." "..tostring(math.rad(rx)).." "..tostring(math.rad(ry)).." "..tostring(math.rad(rz)).."\n"
            --str_tcp = "ROBOT_TCP".." "..tostring(x).." "..tostring(y)..
              --" "..tostring(z).." "..tostring(rx).." "..tostring(ry).." "
              --..tostring(rz).."\n"
            --发送字符串至相机控制器
            SocketSendString(str_tcp,"socket_0",0)
            --获取相机控制器应答
            rcv_tcp = SocketReadString("socket_0",5000)
            --检查应答
            --if rcv_tcp == "ROBOT_TCP\n" then
                --机器人控制柜与相机控制器断开Socket通讯
                --SocketClose("socket_0")
            --end
        end
        WaitMs(200)
        --关节
        -- if connectsun == 1 then
            --获取机械臂关节位置,单位[°]
        --    j1,j2,j3,j4,j5,j6 = GetActualJointPosRadian()
        --    --j1,j2,j3,j4,j5,j6 = GetActualJointPosDegree()
            --数值转字符
        --    str_jnt = "ROBOT_JOINTS".." "..tostring(j1).." "..tostring(j2).." "..tostring(j3).." "..tostring(j4).." "..tostring(j5).." "..tostring(j6).."\n"
            --发送字符串至相机控制器
        --    SocketSendString(str_jnt,"socket_0",0)
            --获取相机控制器应答
        --rcv_jnt = SocketReadString("socket_0",5000)
            --检查应答
            --if rcv_jnt == "ROBOT_JOINTS\n" then
                --机器人控制柜与相机控制器断开Socket通讯
                --SocketClose("socket_0")
            --end
        --end
        --WaitMs(200)
        --拍照
        if connectsun == 1 then
            --发送拍照字符串至相机控制器
            SocketSendString("CAPTURE #","socket_0",0)
            --获取相机控制器应答
            WaitMs(1000)
            rcv = SocketReadString("socket_0",0)
            RegisterVar("string", "rcv")
           
            --检查应答，RVS返回格式为x y z a b c 1，共61位
            
            pos1 = {0,0,0,0,0,0,0}
            RVSPOSE={0,0,0,0,0,0}
            pos =  str_split(rcv,",")
            if type(pos)  == "table" then 
                pos1[1] = tonumber(pos[1])
                pos1[2] = tonumber(pos[2])
                pos1[3] = tonumber(pos[3])
                pos1[4] = tonumber(pos[4])
                pos1[5] = tonumber(pos[5])
                pos1[6] = tonumber(pos[6])
                 --isTrue = tonumber(pos[7])
            end
            RVSPOSE[1]=pos1[1]
            RVSPOSE[2]=pos1[2]
            RVSPOSE[3]=pos1[3]
            RVSPOSE[4]=pos1[4]
            RVSPOSE[5]=pos1[5]
            RVSPOSE[6]=pos1[6]
            MoveCart({RVSPOSE[1], RVSPOSE[2], RVSPOSE[3],  RVSPOSE[4], RVSPOSE[5], RVSPOSE[6]},3,0,30,30,100,0)
           -- MoveCart(RVSPOSE,14,0,30,30,100,0)
            --机器人走视觉返回位置
            WaitMs(5000)
            SocketSendString("OK","socket_0",0)
        end
  end  
end