编译imu-tk

# 安装依赖项
sudo apt-get install build-essential cmake libeigen3-dev gnuplot

# 命令行的交互式绘图工具
sudo apt-get install gnuplot

# 安装 openGL 库
sudo apt-get install mesa-common-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev

# 安装Qt的组件
sudo apt-get install build-essential

# 安装Qt5的开发工具
sudo apt-get install qtbase5-dev qtchooser qt5-qmake qtbase5-dev-tools

# 安装Qt4的开发工具
# 因Qt4框架已从Ubuntu 20.04主存储库中删除。然而，对于一些过时的应用程序，它仍然是必需的
# 仍然可以获得Qt4库作为软件依赖项
sudo add-apt-repository ppa:rock-core/qt4
sudo apt update
sudo apt-get install libqt4-dev
sudo apt-get install libqt4-opengl-dev

    Uninstall Qt4:

    To remove the PPA, run command:
        sudo add-apt-repository --remove ppa:rock-core/qt4

    To remove all Qt4 libraries, run command:
        sudo apt remove --autoremove libqt4* libqtcore4 libqtgui4 libqtwebkit4 qt4*

# 安装boost库
sudo apt-get install libboost-dev

# 安装xi和xmu库
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev

/*
 * 安装ceres-solver
 */
    # 开源C++库,用于建模和解决大型、复杂的优化问题。
    # 它可用于解决具有边界约束的非线性最小二乘问题和一般无约束优化问题。
    # 是谷歌开发的一款用于非线性优化的库，在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用。
    http://ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz

    # 新版本存在库不兼容的问题，特用此版本
    tar zxvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz

    /* 安装依赖库 */

    # google-glog + gflags
    # Google开源日志输出库
    sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev

    # BLAS & LAPACK
    # blas提供了一些基本的矩阵和向量运算
    # lapack提供了更丰富的线性方程求解、二次规划、特征值分解等等的运算。
    sudo apt-get install libatlas-base-dev

    # Eigen3
    # Eigen 支持包括固定大小、任意大小的所有矩阵操作，甚至是稀疏矩阵；
    # 支持所有标准的数值类型，并且可以扩展为自定义的数值类型；
    # 支持多种矩阵分解及其几何特征的求解；
    # 不支持的模块生态系统提供了许多专门的功能，如非线性优化，矩阵功能，多项式解算器，快速傅立叶变换等。
    sudo apt-get install libeigen3-dev

    # SuiteSparse and CXSparse (optional)
    # 稀疏矩阵算法
    sudo apt-get install libsuitesparse-dev

    # 编译
    cd ceres-solver-1.14.0
    mkdir build
    cd build
    cmake ..
    make
    make install

# 编译imu-tk
cd imu_tk
mkdir build
cd build
cmake  ..
make