影醉阏轩窗
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3D雷达简介

  • 即将步入工作，正在实习中.......
  • 感觉还是把学生时代的良好习惯带入工作之中......
  • 博客仅在工作之外记录，不占用任何工作时间......
  • 这里仅记录在工作中的经验之谈，不涉及任何与公司相关利益，如有侵权请告之立马删除......

三维雷达数据浅谈

1.什么是雷达数据？

三维雷达点云图

如上图所示，为雷达生成的三维图。
首先，雷达数据是三维的，由笛卡尔坐标系表示，（X，Y，Z）表示。
image

有时候为了更好的描述雷达数据，会增加一些量（X，Y，Z，A，B......），其中A可以表示反射强度，B可以表示灰度值等
三维雷达数据由雷达发射器生成，通过发射多个雷达射线，和接受的返回射线做对比，和声波一样。
大家可以看一个KITTI数据可视化的视频：视频链接，这个得翻墙哈~~
什么KITTI数据？？？这个下面会具体说明

2.雷达数据作用？

  • 二维图像作用？

我们可以使用二维图像进行 滤波--边缘检测--二值化--目标提取。。。。

  • 三维图像作用？

我们可以在二维图像之上对距离进行分析，自然而然的引申到3D建模等。。。。

  • 来看一个最近很火的例子


    无人驾驶

    image

这是无人驾驶的案例，已经在路上跑的真真切切的例子。通过雷达数据对周围障碍物进行检测，通过三个图像传感器对周围图像进行实时观测。雷达用于检测到物体，图像用于检测物体是什么。


image

3.处理三维数据？

  • 使用PCL库对三维电云进行处理

就是一个封装好的基础库，和opencv一个性质。
PCL在官网已经不再进行更新，新版本在GitHub上链接地址
基本开发都是基于QT+OPENCV+VTK+BOOST+EIGEN+OPENGL+PCL，后面VTK+BOOST+EIGEN+OPENGL已经包含在PCL中

  • 使用视觉SLAM

这方面自己没有接触，有个师兄在做。

  • 应用案例
  1. 从三维点云投影到二维图像进行3D标注
  2. 对三维数据进行标注
  3. 三维图像和二维图像匹配
  4. 。。。。。。

4.参考资料

这是小白入门资料，看完之后应该能对基本三维数据进行操作

  • KITTI官网
  • 百度阿波罗
  • PCL中国
  • PCL GitHub
  • 一位外国人写的通俗易懂博客
  • 国内大神翻译上面博客-部分创新
  • 其他资料1
  • 其他资料2
  • 其他资料3
  • 其他资料4
  • 其他资料5

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  • C 语言初级 位运算 1140566087 位运算c
    第十章 位运算   1、位运算对象只能是整形或字符型数据，在VC6.0中int型数据占4个字节   2、位运算符： 运算符 作用 ~ 按位求反 << 左移 >> 右移 & 按位与 ^ 按位异或 | 按位或 他们的优先级从高到低；   3、位运算符的运算功能： a、按位取反： ~01001101 = 101
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    14.1 Scripting脚本编程 脚本语言和java这类静态的语言的主要区别是:脚本语言无需编译,源码直接可运行; 如果我们经常需要修改的某些代码,每一次我们至少要进行编译,打包,重新部署的操作,步骤相当麻烦; 如果我们的应用不允许重启,这在现实的情况中也是很常见的; 在spring中使用脚本编程给上述的应用场景提供了解决方案,即动态加载bean; spring支持脚本
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