从零开始搭建一台 ROS 开源迷你无人车学习笔记（2）

四、阿克曼运动学插件 steer_drive_ros

1. URDF + 阿克曼运动学插件 + Gazebo 参考资料：https://blog.csdn.net/m0_57943685/article/details/122431213，用于对教程中的一些扩展，阿克曼运动学插件没有的话要去 github 下， git https://github.com/CIR-KIT/steer_drive_ros.git
2. 注意检查文件完整性，可以按照上面参考资料里检查

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五、Gazebo

教程中为了方便管理创建的 ROS 功能包中，catkin_create 应该改为 catkin_create_pkg，不然会报错：找不到命令 catkin_create

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至此基本没太大问题了，按照教程中键入命令后可以在 gazebo 里操控小车，下一步做 Gmapping，Gmapping 如果按照教程中复制代码段，会有一些错误，所以我直接复制了他 GitHub 上写好的文件运行，没有问题，详情也可参照作者 github 里的 readme。最后按照教程，打开 rviz，gazebo，依次实现保存地图、导航到指定点的功能。完成！