从零开始搭建一台 ROS 开源迷你无人车学习笔记(2)

四、阿克曼运动学插件 steer_drive_ros

  1. URDF + 阿克曼运动学插件 + Gazebo 参考资料:https://blog.csdn.net/m0_57943685/article/details/122431213,用于对教程中的一些扩展,阿克曼运动学插件没有的话要去 github 下, git https://github.com/CIR-KIT/steer_drive_ros.git
  2. 注意检查文件完整性,可以按照上面参考资料里检查

五、Gazebo

教程中为了方便管理创建的 ROS 功能包中,catkin_create 应该改为 catkin_create_pkg,不然会报错:找不到命令 catkin_create


至此基本没太大问题了,按照教程中键入命令后可以在 gazebo 里操控小车,下一步做 Gmapping,Gmapping 如果按照教程中复制代码段,会有一些错误,所以我直接复制了他 GitHub 上写好的文件运行,没有问题,详情也可参照作者 github 里的 readme。最后按照教程,打开 rviz,gazebo,依次实现保存地图、导航到指定点的功能。完成!

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