硬件配置部分——从无到有自主搭建视觉惯性VI-SLAM(vins-mono)平台

随着SLAM的发展，现有的开源方案越来越多，这位优秀博主的整理大家可以看看：
116项开源视觉slam方案

对于VI-SLAM，目前大家研究最多的应该是港科大沈老师团队提出的VINS，接下来我们将从无到有搭建一套基于vins-mono的系统，本文讲到的是硬件部分，包含以下几个方面的工作，动手吧！

！！！软件配置部分在这里

**一、主机、camera和imu的选择
二、相关器件选购及传感器布局

一、camera和imu的选择

vins论文中传感器的选择如下：
相机模块：单目相机，型号为MatrixVision的mvBlueFOX-MLC200w，具有全局快门；cmos型号为MT9V034，单色，分辨率为752X480，帧率20Hz。
IMU：大疆的集成飞控模块A3的内置IMU模块，芯片型号为ADXL278和ADXRS290（都为工业级IMU芯片）。

网上有不少关于选择相机和imu的建议，包括推荐的小觅相机等等，这里不再赘述，由于我想要压缩体积，选择的相机也较为小巧，是pointgrey灰点相机，型号是BFLY-U3-05S2M-CS，IMU选择的是STIM300
。然后我们还需要有一个镜头，我这里用的是25mm焦距的。

（镜头图片）

最关键的是得有一台电脑，笔记本、台式电脑都可以使系统搭建起来，但是要考虑后期实验，总不能抱着台式电脑跑数据吧，这当然不可能！如果笔记本性能不错的话还是可以用的，我这里选用了Intel的nuc，型号是NUC8BEH。
电脑配置的前期工作我就不再赘述了，我的系统是ubantu18.04，当然还需要显示器、鼠标、键盘这些配套工具。

二、相关器件选购及传感器布局

camera有两个口，在网上买对应的两根线。

STIM300与电脑的连接需要USB转串口的线，我用的是宇泰UT-890K，其配置和连接可以参考我之前的文章，主要看文末硬件连接方式：
ubantu18-ROS环境下配置IMU（STIM300），含驱动下载安装与硬件配置
其中有几个口是+5v、GND，一定记得要供电，不然就会像我一样傻傻不知道为什么接收不到信息。

对于传感器的布局，也就是我们要将两个传感器固定，这样后期才能进行联合标定。

绿色PCB板是用来给STIM300供电和同步触发用的。

接下来将相机和IMU的两个USB插口连接到NUC，准备系统的软件配置了！