Jetson Xavier NX 安装配置文档（最详细版，评论区不定时回复~）
Jetson Xavier NX 安装配置文档目录
- 第一章 Jetpack安装
- 第二章 利用jetpack安装系统镜像
- 第三章 SSD固态硬盘设置为第一启动盘
- 第四章 二次烧录（cuda opencv tensorRT等）
- 第五章 环境配置、软件安装
- 第六章 编译
第一章 Jetpack安装
（本章不需要连jetson xavier，仅电脑操作）
第一步：安装vmware虚拟机，在软件工具文件夹里有安装包。
第二步：配置虚拟机。然后配置ubuntu18.04镜像于虚拟机上，磁盘空间尽量选大一些，其他不需要做特殊更改。用户名、密码牢记。
第三步：在ubuntu系统中搜索jetpack，网址如下：
NVIDIA Jetpack官方网站
在网页中找到目录software/jetpack，如下图所示：
点击后，如果发现不是所对应的jetpack版本，则在最下面找到如下图所示的地方，点击进入选择版本，这里我选择的是jetpack 4.6.1。
要注意的是，如果没有注册英伟达账号，需要注册一个账号并登录。注册在右上角小人图案的头像那里。如图所示最右侧。
第四步：在ubuntu系统中找到jetpack下载后的安装包：默认在download目录下。
随后，在此目录下打开终端。
输入：sudo apt install ./文件夹名称.deb，开始安装；出现下图所示的警示框，左侧打钩，右侧点“Yes”。
之后输入：sdkmanager，启动软件。（也可以在ubuntu系统目录中搜索SDKManager，并启动）。
第五步：点击界面的login，登录SDKManager，这个时候需要在输入一遍用户名和密码，登陆后如下图所示。
自此，jetpack安装完毕。
第二章 利用jetpack安装系统镜像
第一步：接线。将jetson xavier nx开发板如图位置用跳线帽连接。（从右往左数，第二个GND和第三个FC_REC）
USB线，一段插在开发板上如图所示位置，另一端插在电脑的USB口上。
电源线，一端插在开发板如图所示位置，另一端的三孔插头插在插座上。
黄色指示灯亮了，安装完成。
第二步：勾选所需要的配置，必须选择正确。
电脑检查到有新设备连接，勾选“连接到虚拟机”，选中Jetson NX，点击确定。
打开终端，输入lsusb，检查是否已经连接上jetson设备。
选择需要的配置如下图所示，注意jetpack版本为4.6.1，图中是4.5.1。
点击“继续”进入下一个界面。
勾选如下图所示的配置。CUDA等之后可以安装完镜像再安装。
点击“继续”进入下一个界面。
开始配置镜像，当全部下载完毕，点击完成，下载成功。
选择一下烧录模式：手动模式、runtime。
jetson OS image下载完成，然后拔出跳线帽，然后等flash jetson OS也刷机完毕，出现下图所示，安装完成。（此时jetson风扇也随之打开，表示安装完成）
烧录完成后，可以关闭虚拟机了。
第三章 SSD固态硬盘设置为第一启动盘
（此段文字参考来源：nvidia中国版教程）
jetson NX的一个重要特点是其M.2关键M连接器。我相信你们中的许多人已经安装了SSD，就像我一样。但你一定想知道或搜索jetson是否可以从 SSD 启动。如屏幕截图所示，来自SSD的读取速度是SD卡的7倍。因此，从SSD启动间接提高jetson NX的性能，提高传输速度。
下面是如何实现它的步骤。
步骤一：格式化已经存在的SSD
安装您的和SSD并启动，然后打开菜单并进行搜索“disk”。
启动磁盘应用程序，将看到如下图所示。
我的是240GB的固态硬盘。分区的大小取决于您安装的SSD。然后按开始格式化SSD。
当看到这个时，单击继续。然后会得到240GB的空闲空间。
之后要选择分区大小。
选择主分区的大小。我建议你离开16 GB交换文件。
给卷起个名字。然后单击。然后之后会看到这个，“Create”。
现在，已成功创建卷。但它还没有安装。让我们使用外壳命令安装它。幸运的是，jetson已经将这些命令集成到外壳脚本中。让我们运行它，使xavier启动从SSD。
步骤二：将根源从sd卡复制到SSD
首先，复制该项目。
git clone https://github.com/jetsonhacks/rootOnNVMe.git
cd rootOnNVMe
然后将根源文件复制到你的SSD。
./copy-rootfs-ssd.sh
步骤三：SSD卡启动
重新启动以使服务生效。
./setup-service.sh
【补充】jetson xavier nx语言、时区、编译器、网络设置等，需要自己调一下，比如：默认时区是欧美，调成中国；默认语言是英式英语，调成中文等。
第四章 二次烧录（cuda opencv tensorRT等）
依然是启动烧录工具Jetpack SDK。
勾选如下图所示的两处，切记不要将上方的空格处勾选（jetson linux 这个是一次烧录的时候需要勾选的，此处不选），只勾选下方的那个（jetson sdk components 这个里面都是本次烧录要安装的软件和环境，一定要勾选）。
可能会发现，上图这个界面和之前一次烧录时候那个界面有点不一样，因为这次我是用另一个jetson xavier nx开发板进行的演示操作，这个开发板jetpack版本为5.0.2，和之前的那个jetson xavier nx开发板（v4.6.1）版本不同，增加了一些新软件，更改了一些显示。
例如：以前一次烧录的时候需要勾选的叫jetson OS；此处的叫jetson linux。实际上说的是一个东西，都是jetson镜像刷机的意思。
点击下载，下图为下载界面。
如果观察到进度条迟迟未动，不必担心，我们也可以在如下图所示的Terminal界面可以实时查看当前进度。下载到哪个文件、哪个步骤。更清晰直观。因为有的时候真的会很慢，特别是到百分之九十多的时候，所以说，安静的等下去就好啦!
如图所示，二次烧录成功，可以开启jetson xavie nx啦！
第五章 环境配置、软件安装
第一步：【可做何不做】系统自带的python2.x版本，更新至python3.x，我更新的是python3.7.7.
查询cuda版本命令：
$nvcc --version
在terminal终端解压之后，进行安装，安装完成后，输入如下两行代码：
echo alias python=python3>>~/.bashrc
Source~/.bashrc
输入：
python
查看当前python版本。
2. Jetson-stats插件安装【可视化配置】
更新一下~
$sudo apt-get update
$sudo apt-get upgrade
Cuda环境变量配置
此处已经配置好，无需再次配置。
配置命令 sudo vim ~/.bashrc，wq保存退出，之后输入source /.bashrc保存。
安装pip3
$sudo apt install python3-pip python3-dev
$python3 -m pip install --upgrade pip
安装jetson-stats管理工具
$sudo -H pip3 install jetson-stats
$sudo sysremctl restart jetson_stats.service
RUN
$sudo jtop
下面如图所示，run后的运行效果图。
Ibus输入法安装：
$sudo apt-get install ibus-pinyin
$sudo ibus-setup
- 安装ros、换镜像源
此处选择csdn一位博主的操作，一键安装：
$wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros
我爱小鱼！
安装进行中过程如下图所示：
下载完毕后，输入：
$ros2
测试是否安装成功。
打开另一个终端，输入：
$ros2 run turtlesim turtlesim_node
再打开另一个终端，输入：
$ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
出现“小乌龟”，可以通过键盘指令操控它。效果如下图所示：
4. 安装vscode
采用一键安装，方便快捷：
$wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros
5. ZED SDK安装：
搜索官网，进行对应版本下载：
ZED SDK官网安装
选择下面的中间选项，sdk download。
点击进入：
找到最下方如上图所示的地方，点击进入选择合适版本。
此处我们选择v3.7，作为下载对象。
找到合适的小版本进行下载，下载后得到的是一个run文件，在jetson上启动即可。
下载命令如下：
$ cd download
$ chmod +x ZED_SDK……run
期间会按很多次Y，大概需要1-2分钟安装。
进入目录：
$cd /usr/local/zed/tools/
输入：
$./ZED_Explorer
测试，出现图像，则下载成功。
第六章 编译
编译文档：
colcon build –packages-select +文件名
下载文件：
sudo apt-get install +想下载的文件名
备注：之后会不定时继续填充文档~