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CoreDX DDS应用开发指南（14）可靠性、线程配置、缓冲区和批处理

17 配置可靠性协议

17.1 可靠性协议

        CoreDX DDS可靠性协议解决了丢弃的数据包、无序样本、通信断开和应用程序重新启动的问题，以确保将发布的数据传递给预期的收件人。RTPS协议以及DataReader和DataWriter数据缓存支持该协议（有关数据缓存的完整讨论，请参阅第10.5章）。

        这种可靠性协议重量轻，并最大限度地减少了延迟。丢弃的数据包会被快速检测和修复。CoreDX DDS为配置可靠性协议提供了可调参数，使应用程序开发人员能够实现开销和及时数据重传的最佳平衡。

17.1.1 缓存管理

        可靠的协议比DataWriters和DataReaders之间的握手影响更大。数据缓存在可靠通信中也发挥着重要作用。

        在DataWriter上，数据缓存包含尚未被所有可靠订阅确认的样本。[根据持久性QoS配置，数据可以保存更长时间。]数据缓存大小由历史和资源限制QoS策略控制。如果数据缓存已满，则历史QoS策略将发挥作用。在History类型为KEEP_ALL的情况下，write（）调用将阻塞，直到有空间为止，或者直到超过max_blocking_time为止。对于“历史记录”类型的KEEP_LAST，将从缓存中删除最旧的样本，为新样本

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