特立独行的猫a

POWERLINK协议源码(最新)在stm32单片机上的移植指南

最近着了powerlink的道，连续几晚十二点前没睡过觉。不得不说兴趣这东西劲太大了，让人睡不着。喜欢上研究POWERLINK，最新版的源码结构挺清晰的，移植并测试了嵌入式linux作为从站和电脑主站之间的通信，挺有趣的。接下来想尝试下在单片机上的移植，降低POWERLINK协议的使用门槛，让POWERLINK协议可以用的更广泛，算是件有意义的事。

以下分享下openPOWERLINK最新源码v2.7.2在单片机上的移植思路。

使用倒推法（由编译结果去推导需要依赖的代码文件），能够直观的看到平台差异性相关的文件。因此移植也很简单，照着以下指南来，肯定没问题。

openPOWERLINK最新源码地址：openPOWERLINK :: openPOWERLINK

powerlink不错的协议，但国人大都去卷ethercat了。我想powerlink这么好的协议真没啥难的，了解后会觉得比485总线还好用。之前就难资料太少，没人去研究推动和分享，我想趁我兴致正浓就多输出几篇分享给大家。

前提条件

openPOWERLINK源码要想成功运行在单片机上，需要一定的前提条件。最起码单片机板子上得有以太网功能吧。至于是否得有tcp/ip协议栈才能运行powerlink? 这个是非必要的，也就是说即便单片机板子上只有MCU+MAC+PHY芯片，没有移植lwip协议栈也是可以的。

如果是单片机mcu内核涵盖MAC链路层功能，则直接外接一颗PHY芯片即可。这需要单片机具备mac接口，一般像stm32F4系列以上的稍微高端点的单片机才具有mac功能。

媒体访问控制(MAC，Media Access Control)，又称作介质访问控制，简称MAC，是局域网中数据链路层的下层部分，提供地址及媒体访问的控制方式，使得不同设备或网络上的节点可以在多点的网络上通信，而不会互相冲突，上述的特性在局域网中格外重要。早期网络发展时以MAC判别各个网络接口的位置，但后来互联网发展后，才有IP的制定与使用。若只是两台设备之间全双工的通信，因为两台设备可以同时发送及接收数据，不会冲突，因此不需要用到MAC协议。

媒体访问控制MAC子层负责解决与媒体接入有关的问题，在物理层的基础上进行无差错的通信。

MAC子层是网络与设备的接口，它从网络层接收数据帧，然后通过媒体访问规则和物理层将数据帧发送到物理链路上。它也从物理层接收数据帧，再送到网络层。总的来说，MAC有三大功能：

1.决定节点何时发送数据包。
2.将数据帧发送到物理层，然后发送到物理链路。
3.从物理层接收数据帧，然后送给网络层处理。
其中最重要的是第一点：决定节点何时发送数据包。对于每一种媒体访问控制技术，用来控制节点发送时机的规则叫做媒体访问规则。局域网上的节点不能想要发送数据就发送，节点只能在轮到它的时候才发送。

仅有STM32自带的MAC还不能做网络通信，还需要外接以太网PHY芯片才可以，如同RS485通信一样，仅有一个串口是不行的，还需要外接RS485的PHY芯片。

PHY（Port Physical Layer），可称之为端口物理层，是一个对OSI模型物理层的简称。现在常用于STM32的有DP83848，LAN8270，DM9161/9162等。这些PHY芯片都大同小异，基本寄存器都是一样的，只有扩展寄存和厂商专门设置的寄存器不同。如果用户将其中一个PHY驱动成功了，驱动另一个也是非常方便的。

如果低端点儿单片机没MAC功能呢？如何外接以太网芯片？办法也是有的，现在有的厂商提供集成的模块儿，自带MAC和PHY芯片的功能，对外通过SPI接口操作访问。如常用的芯片w5500芯片，就是一颗集成了MAC和PHY功能的芯片，通过SPI接口可以访问和使用。SPI接口几乎高低端的单片机都有的常见接口。W5500 芯片是一款集成全硬件 TCP/IP 协议栈的嵌入式以太网控制器，同时也是一颗工业级以太网控制芯片。是韩国WIZnet（微知纳特）发布全硬件TCP/IP协议栈以太网接口芯片。W5500 支持高速标准4线SPI接口与主机进行通信，该 SPI 速率理论上可以达到 80MHz。或者CH395芯片，也是SPI接口连接MCU，它是沁恒公司的一款以太网协议栈管理芯片。CH395 芯片自带10/100M以太网介质传输层（MAC）和物理层(PHY)，完全兼容IEEE802.310/100M 协议，内置了PPPOE、IP、DHCP、ARP、ICMP、IGMP、UDP、TCP 等以太网协议栈固件。

综上所述，POWERLINK协议栈源码对单片机的要求并不高，一般的单片机都能满足，无论单片机mcu上是否具备MAC接口。协议栈源码也不是很大，不过当然mcu性能越高越好了。

此外对单片机的要求是最好具备嵌入式操作系统如Rtx，rtthread,freeRTOS或ucosII等多任务系统，这样才更容易移植和使用。嵌入式系统最好具备软件定时器功能，方便实现用户层的定时器功能。

还有需要注意，如果单片机是使用的三方库提供的接口操作以太网模块，需要确认下接口是否具备直接操作发送mac帧的能力。因为powerlink的链路层可没有走tcp/ip协议栈，直接操作的mac报文帧。

mac帧模式介绍

可以使用wireshark工具抓包，看看发送的mac帧报文是不是正确的。以下举例一包arp协议请求包的完整mac帧格式如下：

//以太网首部（14Byte）

0000: ff ff ff ff ff ff //目的主机为广播地址

0006: 84 c2 e4 f0 08 ef //源主机MAC地址为84-C2-E4-F0-08-EF

000c: 08 06 //上层协议类型0x0806表示ARP或RARP

//ARP请求（28Byte）

000e: 00 01 //硬件类型0x0001表示以太网

0010: 08 00 //协议类型0x0800表示IP协议

0012: 06 04 //MAC地址长度为6； IP地址长度为4

0014: 00 01 // op为0x0001表示请求目的主机的MAC地址

0016: 84 c2 e4 f0 08 ef //源主机MAC地址为00-1C-23-17-4A-CB

001c: c0 a8 01 65 //源主机IP地址（192.168.1.101）

0020: 00 00 00 00 00 00 //目的主机MAC地址未知，全0待填写

0026: c0 a8 01 67 //目的主机的IP地址（192.168.1.103）

//填充数据（18Byte）

002c: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

003c: 00 00

或者借助一个抓包工具“科来网络分析系统”来分析发过来的MAC帧。“科来网络分析系统”可以到官方网站（http://www.colasoft.com.cn/download/capsa.php）下载，大家可以选择“技术交流版”进行下载。下载并安装完成后，可以根据提示到他们官方网页注册，接着系统会自动将注册码发送到我们的邮箱中。

如以下协议类型为0x88AB的为powerlink的mac帧：

移植指南

以下先给出一个编译过程日志，是POWERLINK协议栈嵌入式linux环境下的编译过程。通过整个编译过程可以看出有哪些文件源码参与了liboplkcn.a协议栈库的生成。（注，从站和主站用的是不同的协议栈库，从站的协议栈库叫liboplkcn.a，主站的是liboplkmn.a）

用倒推法，以结果为导向倒过来推导，就能很清晰的看明白，如果要移植到单片机上，有哪些接口是必须要实现的。

linux下的编译日志

从站协议栈库编译日志

以下为嵌入式linux平台上的编译日志，从站协议栈库liboplkcn.a：

-- CMAKE_SYSTEM_NAME is Linux
-- CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR is arm
-- Adding CMAKE configuration options for Linux
-- Configuring oplkcn
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /root/test/powerlink/stack/build/arm-linux
root@hecs-287347:~/test/powerlink/stack/build/arm-linux# make
[  1%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/api/generic.c.o
[  2%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/api/processimage.c.o
[  3%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/api/sdotest.c.o
[  4%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/api/service.c.o
[  6%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/obd/obdu.c.o
[  7%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/obd/obdal.c.o
[  8%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/dll/dllucal.c.o
[  9%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/event/eventu.c.o
[ 10%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/nmt/nmtu.c.o
[ 12%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/nmt/nmtcnu.c.o
[ 13%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/nmt/nmtmnu.c.o
[ 14%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/nmt/identu.c.o
[ 15%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/nmt/statusu.c.o
[ 17%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/nmt/syncu.c.o
[ 18%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/pdo/pdou.c.o
[ 19%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/pdo/pdoucal.c.o
[ 20%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/pdo/pdoucal-triplebufshm.c.o
[ 21%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdotest-com.c.o
[ 23%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdotest-seq.c.o
[ 24%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdocom-dummy.c.o
[ 25%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdocom.c.o
[ 26%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdocom-std.c.o
[ 28%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdocomsrv.c.o
[ 29%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdocomclt.c.o
[ 30%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdoseq.c.o
[ 31%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdoasnd.c.o
[ 32%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdoudp.c.o
[ 34%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/timesync/timesyncu.c.o
[ 35%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/errhnd/errhndu.c.o
[ 36%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/ctrl/ctrlu.c.o
[ 37%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdoudp-linux.c.o
[ 39%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/ctrl/ctrlucal-direct.c.o
[ 40%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/dll/dllucal-circbuf.c.o
[ 41%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/errhnd/errhnducal-local.c.o
[ 42%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/event/eventucal-linux.c.o
[ 43%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/event/eventucalintf-circbuf.c.o
[ 45%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/pdo/pdoucalmem-local.c.o
[ 46%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/timesync/timesyncucal-local.c.o
[ 47%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/timer/timer-linuxuser.c.o
[ 48%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/dll/dllk.c.o
[ 50%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/dll/dllkfilter.c.o
[ 51%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/dll/dllkstatemachine.c.o
[ 52%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/dll/dllkevent.c.o
[ 53%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/dll/dllkframe.c.o
[ 54%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/dll/dllknode.c.o
[ 56%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/dll/dllkcal.c.o
[ 57%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/event/eventk.c.o
[ 58%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/nmt/nmtk.c.o
[ 59%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/pdo/pdok.c.o
[ 60%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/pdo/pdokcal.c.o
[ 62%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/pdo/pdokcal-triplebufshm.c.o
[ 63%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/pdo/pdoklut.c.o
[ 64%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/timesync/timesynck.c.o
[ 65%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/errhnd/errhndk.c.o
[ 67%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/errhnd/errhndkcal.c.o
[ 68%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/ctrl/ctrlk.c.o
[ 69%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/led/ledk.c.o
[ 70%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/led/ledktimer.c.o
[ 71%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/ctrl/ctrlkcal-direct.c.o
[ 73%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/dll/dllkcal-circbuf.c.o
[ 74%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/errhnd/errhndkcal-local.c.o
[ 75%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/event/eventkcal-linux.c.o
[ 76%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/event/eventkcalintf-circbuf.c.o
[ 78%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/pdo/pdokcalmem-local.c.o
[ 79%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/timesync/timesynckcal-local.c.o
[ 80%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/common/debugstr.c.o
[ 81%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/arch/linux/ftracedebug.c.o
[ 82%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/root/test/powerlink/contrib/trace/trace-printf.c.o
[ 84%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/arch/linux/target-linux.c.o
[ 85%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/arch/linux/target-mutex.c.o
[ 86%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/arch/linux/netif-linux.c.o
[ 87%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/obd/obdconf-fileio.c.o
[ 89%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/user/obd/obdconfcrc-generic.c.o
[ 90%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/common/circbuf/circbuffer.c.o
[ 91%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/common/circbuf/circbuf-posixshm.c.o
[ 92%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/common/memmap/memmap-null.c.o
[ 93%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/veth/veth-linuxuser.c.o
[ 95%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/timer/hrestimer-posix.c.o
[ 96%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/edrv/edrvcyclic.c.o
[ 97%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/kernel/edrv/edrv-rawsock_linux.c.o
[ 98%] Building C object proj/linux/liboplkcn/CMakeFiles/oplkcn.dir/__/__/__/src/common/ami/ami.c.o
[100%] Linking C static library liboplkcn.a
[100%] Built target oplkcn

编译日志分析

从日志过程看，源码也不多嘛，因此到此处应该增加对移植成功的信心。

接下来分析，跟linux平台相关的源码有哪些？

重要的文件，src/kernel/edrv/edrv-rawsock_linux.c.o

这个是跟底层网络通信相关的核心驱动所在。

接下来的跟linux平台相关的还有：

src/kernel/veth/veth-linuxuser.c.o
src/arch/linux/target-linux.c.o
src/arch/linux/target-mutex.c.o
src/arch/linux/netif-linux.c.o

src/arch/linux/ftracedebug.c.o

src/kernel/event/eventkcal-linux.c.o

src/kernel/timer/hrestimer-posix.c.o

src/user/timer/timer-linuxuser.c.o

src/user/event/eventucal-linux.c.o

src/user/sdo/sdoudp-linux.c.o

就这些啦，看着像是很多？但是这里面其实有几个是不需要的，如sdoudp-linux.c,veth-linuxuser.c，

为何这两个文件不需要移植？先看下openPOWERLINK的代码架构框图：

图中标注的sdo接口部分似乎走了UDP协议，非得依赖tcp/ip协议栈？如果是使用了UDP那协议栈肯定是少不了了。

单片机上还得移植lwip协议栈？其实不用的，很简单。因为通过查看分析源码可以知道，虽然openPOWERLINK的sdo实现走了udp协议，但是这sdo发送接口是可配置的，它可以不使用udp发送，虽然看到的编译过程日志里有src/user/sdo/sdoudp-linux.c和src/user/sdo/sdoudp.c,但是CONFIG_INCLUDE_SDO_UDP这个配置并未启用。

sdoasnd.c，SDO over ASnd protocol，未配置CONFIG_INCLUDE_SDO_UDP，这样不走udp协议，则不需要非得有tcp/ip协议栈（当然单片机有tcp/ip协议栈也行，不影响）。

src/kernel/veth/veth-linuxuser.c这个文件虽然编译日志里有它，但是实际也未用到。因为未启用CONFIG_INCLUDE_VETH这个宏定义。因此src/kernel/veth这个文件夹下的也可以略过。

最后剩下的涉及改动的文件，只有：

src/kernel/edrv/edrv-rawsock_linux.c.o

src/arch/linux/target-linux.c.o
src/arch/linux/target-mutex.c.o
src/arch/linux/netif-linux.c.o

src/arch/linux/ftracedebug.c.o

src/kernel/event/eventkcal-linux.c.o

src/kernel/timer/hrestimer-posix.c

src/user/timer/timer-linuxuser.c.o

src/user/event/eventucal-linux.c.o

再检查下看看还有没涉及到，发现还有个文件src/common/circbuf/circbuf-posixshm.c

它是个关于环形缓冲区的实现，这个好像依赖了posix规范。如果单片机环境中不具备的话，这个也好办，到src/common/circbuf下看看，有没有其他的实现，直接找一个拿来用就行啦。

其他的类似，如果不知道如何移植，可参照对应文件夹下的其他平台的实现照猫画虎，依葫芦画瓢，相信肯定都能搞定。

最后的最后，把以上涉及到的文件，单独摘出来到单片机里用吧，有了从站库，至于应用开发，就是调用接口而已，就这么简单。

重要移植文件分析

主要的需要移植的文件有：

src/kernel/edrv/edrv-rawsock_linux.c //链路层网络帧通信

src/kernel/timer/hrestimer-posix.c // 高精度定时器的实现

src/user/timer/timer-linuxuser.c //用户层定时器

src/user/event/eventucal-linux.c //事件机制的实现

搞定了以上四个，基本上就离成功不远了。

高精度定时器和timer-linuxuser.c实现可参考hrestimer-i210.c文件，这个里面是用了回调，不用参考linux那里面的信号传递给线程的方式。如果使用的用嵌入式系统，则也很好移植这部分。比如使用keil的rtx内核系统提供的定时器操作函数，则也容易实现。

eventucal-linux.c //事件机制的实现，本身代码量不多，使用嵌入式内核的信号量机制可以实现。

那么最后仅剩edrv-rawsock_linux.c，调试网络接口了。

最后的最后，把apps/目录里的demo_cn_console测试demo在单片机上试着看能否跑起来，验证下是否成功。

涉及的移植文件：

代码占用情况分析：(包含powerlink源码+RTX嵌入式系统内核在内）

RAM占用：RW-data+ZI-data ， 4204+53892 ，58K左右

ROM占用：Code+Ro-data+Rw-data,80k左右

附：

主站协议栈库编译日志

主站协议栈库（liboplkmn.a）的编译日志，如果需要移植主站协议栈库可以参考。

-- CMAKE_SYSTEM_NAME is Linux
-- CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR is arm
-- Adding CMAKE configuration options for Linux
-- Configuring oplkmn
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /root/test/powerlink/stack/build/arm-linux
root@hecs-287347:~/test/powerlink/stack/build/arm-linux# make
[  1%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/api/generic.c.o
[  2%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/api/processimage.c.o
[  3%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/api/sdotest.c.o
[  4%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/api/service.c.o
[  6%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/obd/obdu.c.o
[  7%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/obd/obdal.c.o
[  8%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/dll/dllucal.c.o
[  9%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/event/eventu.c.o
[ 10%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/nmt/nmtu.c.o
[ 12%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/nmt/nmtcnu.c.o
[ 13%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/nmt/nmtmnu.c.o
[ 14%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/nmt/identu.c.o
[ 15%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/nmt/statusu.c.o
[ 17%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/nmt/syncu.c.o
[ 18%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/pdo/pdou.c.o
[ 19%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/pdo/pdoucal.c.o
[ 20%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/pdo/pdoucal-triplebufshm.c.o
[ 21%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdotest-com.c.o
[ 23%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdotest-seq.c.o
[ 24%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdocom-dummy.c.o
[ 25%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdocom.c.o
[ 26%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdocom-std.c.o
[ 28%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdocomsrv.c.o
[ 29%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdocomclt.c.o
[ 30%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdoseq.c.o
[ 31%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdoasnd.c.o
[ 32%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdoudp.c.o
[ 34%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/timesync/timesyncu.c.o
[ 35%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/errhnd/errhndu.c.o
[ 36%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/ctrl/ctrlu.c.o
[ 37%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/sdo/sdoudp-linux.c.o
[ 39%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/obd/obdcdc.c.o
[ 40%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/cfmu.c.o
[ 41%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/ctrl/ctrlucal-direct.c.o
[ 42%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/dll/dllucal-circbuf.c.o
[ 43%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/errhnd/errhnducal-local.c.o
[ 45%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/event/eventucal-linux.c.o
[ 46%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/event/eventucalintf-circbuf.c.o
[ 47%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/pdo/pdoucalmem-local.c.o
[ 48%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/timesync/timesyncucal-local.c.o
[ 50%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/user/timer/timer-linuxuser.c.o
[ 51%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/dll/dllk.c.o
[ 52%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/dll/dllkfilter.c.o
[ 53%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/dll/dllkstatemachine.c.o
[ 54%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/dll/dllkevent.c.o
[ 56%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/dll/dllkframe.c.o
[ 57%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/dll/dllknode.c.o
[ 58%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/dll/dllkcal.c.o
[ 59%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/event/eventk.c.o
[ 60%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/nmt/nmtk.c.o
[ 62%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/pdo/pdok.c.o
[ 63%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/pdo/pdokcal.c.o
[ 64%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/pdo/pdokcal-triplebufshm.c.o
[ 65%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/pdo/pdoklut.c.o
[ 67%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/timesync/timesynck.c.o
[ 68%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/errhnd/errhndk.c.o
[ 69%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/errhnd/errhndkcal.c.o
[ 70%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/ctrl/ctrlk.c.o
[ 71%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/led/ledk.c.o
[ 73%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/led/ledktimer.c.o
[ 74%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/ctrl/ctrlkcal-direct.c.o
[ 75%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/dll/dllkcal-circbuf.c.o
[ 76%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/errhnd/errhndkcal-local.c.o
[ 78%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/event/eventkcal-linux.c.o
[ 79%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/event/eventkcalintf-circbuf.c.o
[ 80%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/pdo/pdokcalmem-local.c.o
[ 81%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/timesync/timesynckcal-local.c.o
[ 82%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/common/debugstr.c.o
[ 84%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/arch/linux/ftracedebug.c.o
[ 85%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/root/test/powerlink/contrib/trace/trace-printf.c.o
[ 86%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/arch/linux/target-linux.c.o
[ 87%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/arch/linux/target-mutex.c.o
[ 89%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/arch/linux/netif-linux.c.o
[ 90%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/common/circbuf/circbuffer.c.o
[ 91%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/common/circbuf/circbuf-posixshm.c.o
[ 92%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/common/memmap/memmap-null.c.o
[ 93%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/veth/veth-linuxuser.c.o
[ 95%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/timer/hrestimer-posix.c.o
[ 96%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/edrv/edrvcyclic.c.o
[ 97%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/kernel/edrv/edrv-rawsock_linux.c.o
[ 98%] Building C object proj/linux/liboplkmn/CMakeFiles/oplkmn.dir/__/__/__/src/common/ami/ami.c.o
[100%] Linking C static library liboplkmn.a
[100%] Built target oplkmn

Windows下的编译日志

顺便也给出windows下的从站和主站协议栈库的编译日志，可以相互对比下差异。

Windows下的从站库日志：

====================[ Build | oplkcn | Debug ]==================================
"D:\Program Files\JetBrains\CLion 2021.3.3\bin\cmake\win\bin\cmake.exe" --build E:\test\cpp\openPOWERLINK_V2.7.2\stack\cmake-build-debug --target oplkcn
[1/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\api\processimage.c.obj
[2/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\nmt\nmtu.c.obj
[3/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\api\sdotest.c.obj
[4/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\api\service.c.obj
[5/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\obd\obdal.c.obj
[6/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\api\generic.c.obj
[7/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\nmt\identu.c.obj
[8/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\obd\obdu.c.obj
[9/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\nmt\nmtmnu.c.obj
[10/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\event\eventu.c.obj
[11/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\nmt\nmtcnu.c.obj
[12/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\nmt\statusu.c.obj
[13/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\dll\dllucal.c.obj
[14/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\sdo\sdotest-com.c.obj
[15/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\sdo\sdotest-seq.c.obj
[16/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\pdo\pdoucal-triplebufshm.c.obj
[17/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\sdo\sdocom-dummy.c.obj
[18/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\sdo\sdocom.c.obj
[19/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\nmt\syncu.c.obj
[20/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\timesync\timesyncu.c.obj
[21/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\pdo\pdoucal.c.obj
[22/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\sdo\sdocom-std.c.obj
[23/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\sdo\sdocomclt.c.obj
[24/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\sdo\sdocomsrv.c.obj
[25/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\obd\obdconfcrc-generic.c.obj
[26/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\pdo\pdou.c.obj
[27/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\sdo\sdoseq.c.obj
[28/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\ctrl\ctrlu.c.obj
[29/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\sdo\sdoudp-windows.c.obj
[30/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\dll\dllucal-circbuf.c.obj
[31/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\dll\dllk.c.obj
[32/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\event\eventucalintf-circbuf.c.obj
[33/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\obd\obdconf-fileio.c.obj
[34/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\errhnd\errhndu.c.obj
[35/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\errhnd\errhnducal-local.c.obj
[36/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\sdo\sdoasnd.c.obj
[37/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\sdo\sdoudp.c.obj
[38/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\event\eventucal-win32.c.obj
[39/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\ctrl\ctrlucal-direct.c.obj
[40/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\pdo\pdoucalmem-local.c.obj
[41/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\dll\dllkstatemachine.c.obj
[42/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\dll\dllkfilter.c.obj
[43/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\timesync\timesyncucal-local.c.obj
[44/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\user\timer\timer-generic.c.obj
[45/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\event\eventk.c.obj
[46/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\dll\dllknode.c.obj
[47/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\nmt\nmtk.c.obj
[48/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\timesync\timesynck.c.obj
[49/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\pdo\pdoklut.c.obj
[50/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\pdo\pdokcal-triplebufshm.c.obj
[51/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\dll\dllkevent.c.obj
[52/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\dll\dllkcal.c.obj
[53/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\pdo\pdok.c.obj
[54/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\pdo\pdokcal.c.obj
[55/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\dll\dllkframe.c.obj
[56/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\errhnd\errhndk.c.obj
[57/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\led\ledk.c.obj
[58/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\errhnd\errhndkcal.c.obj
[59/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\ctrl\ctrlkcal-direct.c.obj
[60/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\ctrl\ctrlk.c.obj
[61/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\dll\dllkcal-circbuf.c.obj
[62/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\led\ledktimer.c.obj
[63/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\pdo\pdokcalmem-local.c.obj
[64/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\E_\test\cpp\openPOWERLINK_V2.7.2\contrib\trace\trace-windows.c.obj
[65/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\event\eventkcal-win32.c.obj
[66/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\arch\windows\target-windows.c.obj
[67/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\errhnd\errhndkcal-local.c.obj
[68/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\common\debugstr.c.obj
[69/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\common\memmap\memmap-null.c.obj
[70/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\arch\windows\target-mutex.c.obj
[71/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\timesync\timesynckcal-local.c.obj
[72/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\event\eventkcalintf-circbuf.c.obj
[73/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\edrv\edrvcyclic.c.obj
[74/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\timer\hrestimer-windows.c.obj
[75/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\kernel\edrv\edrv-pcap_win.c.obj
[76/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\arch\windows\netif-windows.c.obj
[77/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\common\circbuf\circbuf-win32.c.obj
[78/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\common\circbuf\circbuffer.c.obj
[79/80] Building C object proj\windows\liboplkcn\CMakeFiles\oplkcn.dir\__\__\__\src\common\ami\amix86.c.obj
[80/80] Linking C static library proj\windows\liboplkcn\oplkcn_d.lib

Build finished

Windows下的主站库日志：

====================[ Build | oplkmn | Debug ]==================================
"D:\Program Files\JetBrains\CLion 2021.3.3\bin\cmake\win\bin\cmake.exe" --build E:\test\cpp\openPOWERLINK_V2.7.2\stack\cmake-build-debug --target oplkmn
[1/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\nmt\nmtcnu.c.obj
[2/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\obd\obdal.c.obj
[3/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\dll\dllucal.c.obj
[4/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\api\sdotest.c.obj
[5/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\event\eventu.c.obj
[6/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\nmt\identu.c.obj
[7/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\api\service.c.obj
[8/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\obd\obdu.c.obj
[9/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\api\generic.c.obj
[10/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\api\processimage.c.obj
[11/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\nmt\nmtu.c.obj
[12/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\nmt\nmtmnu.c.obj
[13/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\pdo\pdoucal-triplebufshm.c.obj
[14/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\nmt\statusu.c.obj
[15/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\pdo\pdoucal.c.obj
[16/80] Building C object proj\windows\liboplkmn\CMakeFiles\oplkmn.dir\__\__\__\src\user\sdo\sdoasnd.c.obj
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[80/80] Linking C static library proj\windows\liboplkmn\oplkmn_d.lib

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移植完成，欢迎交流。

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万丈高楼平地起。权限管理对于管理系统而言已经是标配中的标配了吧，对于我等俗人更是不能免俗。同时就目前的项目状况而言，我们还不需要那么高大上的开源的解决方案，如Spring Security，Shiro。小伙伴一致决定我们还是从基本的功能迭代起来吧。目标： 1.实现权限的管理（CRUD） 2.实现部门管理（CRUD) 3.实现人员的管理（CRUD） 4.实现部门和权限
算法竞赛入门经典（第二版）第2章习题 CrazyMizzz c 算法
2.4.1 输出技巧 #include <stdio.h> int main() { int i, n; scanf("%d", &n); for (i = 1; i <= n; i++) printf("%d\n", i); return 0; } 习题2-2 水仙花数(daffodil
struts2中jsp自动跳转到Action 麦田的设计者 jsp webxml struts2 自动跳转
1、在struts2的开发中，经常需要用户点击网页后就直接跳转到一个Action，执行Action里面的方法，利用mvc分层思想执行相应操作在界面上得到动态数据。毕竟用户不可能在地址栏里输入一个Action（不是专业人士） 2、＜jsp:forward page="xxx.action" /＞，这个标签可以实现跳转，page的路径是相对地址,不同与jsp和j
php 操作webservice实例 IT独行者 PHP webservice
首先大家要简单了解了何谓webservice，接下来就做两个非常简单的例子，webservice还是逃不开server端与client端。我测试的环境为：apache2.2.11 php5.2.10做这个测试之前，要确认你的php配置文件中已经将soap扩展打开，即extension=php_soap.dll; OK 现在我们来体验webservice //server端 serve
Windows下使用Vagrant安装linux系统 _wy_ windows vagrant
准备工作：下载安装 VirtualBox ：https://www.virtualbox.org/ 下载安装 Vagrant ：http://www.vagrantup.com/ 下载需要使用的 box ：官方提供的范例：http://files.vagrantup.com/precise32.box 还可以在 http://www.vagrantbox.es/
更改linux的文件拥有者及用户组(chown和chgrp) 无量 c linux chgrp chown
本文（转） http://blog.163.com/yanenshun@126/blog/static/128388169201203011157308/ http://ydlmlh.iteye.com/blog/1435157 一、基本使用：使用chown命令可以修改文件或目录所属的用户：命令
linux下抓包工具矮蛋蛋 linux
原文地址： http://blog.chinaunix.net/uid-23670869-id-2610683.html tcpdump -nn -vv -X udp port 8888 上面命令是抓取udp包、端口为8888 netstat -tln 命令是用来查看linux的端口使用情况 13 . 列出所有的网络连接 lsof -i 14. 列出所有tcp 网络连接信息 l
我觉得mybatis是垃圾！：“每一个用mybatis的男纸，你伤不起” alafqq mybatis
最近看了每一个用mybatis的男纸，你伤不起原文地址：http://www.iteye.com/topic/1073938 发表一下个人看法。欢迎大神拍砖；个人一直使用的是Ibatis框架，公司对其进行过小小的改良；最近换了公司，要使用新的框架。听说mybatis不错；就对其进行了部分的研究；发现多了一个mapper层；个人感觉就是个dao；
解决java数据交换之谜百合不是茶数据交换
交换两个数字的方法有以下三种，其中第一种最常用 /* 输出最小的一个数 */ public class jiaohuan1 { public static void main(String[] args) { int a =4; int b = 3; if(a<b){ // 第一种交换方式 int tmep =
渐变显示 bijian1013 JavaScript
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探索JUnit4扩展：断言语法assertThat bijian1013 java 单元测试 assertThat
一.概述 JUnit 设计的目的就是有效地抓住编程人员写代码的意图，然后快速检查他们的代码是否与他们的意图相匹配。 JUnit 发展至今，版本不停的翻新，但是所有版本都一致致力于解决一个问题，那就是如何发现编程人员的代码意图，并且如何使得编程人员更加容易地表达他们的代码意图。JUnit 4.4 也是为了如何能够
【Gson三】Gson解析{"data":{"IM":["MSN","QQ","Gtalk"]}} bit1129 gson
如何把如下简单的JSON字符串反序列化为Java的POJO对象? {"data":{"IM":["MSN","QQ","Gtalk"]}} 下面的POJO类Model无法完成正确的解析： import com.google.gson.Gson;
【Kafka九】Kafka High Level API vs. Low Level API bit1129 kafka
1. Kafka提供了两种Consumer API High Level Consumer API Low Level Consumer API(Kafka诡异的称之为Simple Consumer API，实际上非常复杂) 在选用哪种Consumer API时，首先要弄清楚这两种API的工作原理，能做什么不能做什么，能做的话怎么做的以及用的时候，有哪些可能的问题
在nginx中集成lua脚本：添加自定义Http头，封IP等 ronin47 nginx lua
Lua是一个可以嵌入到Nginx配置文件中的动态脚本语言，从而可以在Nginx请求处理的任何阶段执行各种Lua代码。刚开始我们只是用Lua 把请求路由到后端服务器，但是它对我们架构的作用超出了我们的预期。下面就讲讲我们所做的工作。强制搜索引擎只索引mixlr.com Google把子域名当作完全独立的网站，我们不希望爬虫抓取子域名的页面，降低我们的Page rank。 location /{
java-归并排序 bylijinnan java
import java.util.Arrays; public class MergeSort { public static void main(String[] args) { int[] a={20,1,3,8,5,9,4,25}; mergeSort(a,0,a.length-1); System.out.println(Arrays.to
Netty源码学习-CompositeChannelBuffer bylijinnan java netty
CompositeChannelBuffer体现了Netty的“Transparent Zero Copy” 查看API（ http://docs.jboss.org/netty/3.2/api/org/jboss/netty/buffer/package-summary.html#package_description）可以看到，所谓“Transparent Zero Copy”是通
Android中给Activity添加返回键 hotsunshine Activity
// this need android:minSdkVersion="11" getActionBar().setDisplayHomeAsUpEnabled(true); @Override public boolean onOptionsItemSelected(MenuItem item) {
静态页面传参 ctrain 静态
$(document).ready(function () { var request = { QueryString : function (val) { var uri = window.location.search; var re = new RegExp("" + val + "=([^&?]*)", &
Windows中查找某个目录下的所有文件中包含某个字符串的命令 daizj windows 查找某个目录下的所有文件包含某个字符串
findstr可以完成这个工作。 [html] view plain copy >findstr /s /i "string" *.* 上面的命令表示，当前目录以及当前目录的所有子目录下的所有文件中查找"string&qu
改善程序代码质量的一些技巧 dcj3sjt126com 编程 PHP 重构
有很多理由都能说明为什么我们应该写出清晰、可读性好的程序。最重要的一点，程序你只写一次，但以后会无数次的阅读。当你第二天回头来看你的代码时，你就要开始阅读它了。当你把代码拿给其他人看时，他必须阅读你的代码。因此，在编写时多花一点时间，你会在阅读它时节省大量的时间。让我们看一些基本的编程技巧：尽量保持方法简短尽管很多人都遵
SharedPreferences对数据的存储 dcj3sjt126com
SharedPreferences简介： &nbs
linux复习笔记之bash shell (2) bash基础 eksliang bash bash shell
转载请出自出处： http://eksliang.iteye.com/blog/2104329 1.影响显示结果的语系变量（locale） 1.1locale这个命令就是查看当前系统支持多少种语系，命令使用如下： [root@localhost shell]# locale LANG=en_US.UTF-8 LC_CTYPE="en_US.UTF-8"
Android零碎知识总结 gqdy365 android
1、CopyOnWriteArrayList add(E) 和remove(int index)都是对新的数组进行修改和新增。所以在多线程操作时不会出现java.util.ConcurrentModificationException错误。所以最后得出结论：CopyOnWriteArrayList适合使用在读操作远远大于写操作的场景里，比如缓存。发生修改时候做copy，新老版本分离，保证读的高
HoverTree.Model.ArticleSelect类的作用 hvt Web .net C#hovertree asp.net
ArticleSelect类在命名空间HoverTree.Model中可以认为是文章查询条件类，用于存放查询文章时的条件，例如HvtId就是文章的id。HvtIsShow就是文章的显示属性，当为-1是，该条件不产生作用，当为0时，查询不公开显示的文章，当为1时查询公开显示的文章。HvtIsHome则为是否在首页显示。HoverTree系统源码完全开放，开发环境为Visual Studio 2013
PHP 判断是否使用代理 PHP Proxy Detector 天梯梦 proxy
1. php 类 I found this class looking for something else actually but I remembered I needed some while ago something similar and I never found one. I'm sure it will help a lot of developers who try to
apache的math库中的回归——regression（翻译） lvdccyb Math apache
这个Math库，虽然不向weka那样专业的ML库，但是用户友好，易用。多元线性回归，协方差和相关性（皮尔逊和斯皮尔曼），分布测试（假设检验，t，卡方，G），统计。数学库中还包含，Cholesky，LU，SVD，QR，特征根分解，真不错。基本覆盖了：线代，统计，矩阵，最优化理论曲线拟合常微分方程遗传算法（GA），还有3维的运算。。。
基础数据结构和算法十三：Undirected Graphs (2) sunwinner Algorithm
Design pattern for graph processing. Since we consider a large number of graph-processing algorithms, our initial design goal is to decouple our implementations from the graph representation
云计算平台最重要的五项技术 sumapp 云计算云平台智城云
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《京东技术解密》有奖试读获奖名单公布 ITeye管理员活动
ITeye携手博文视点举办的12月技术图书有奖试读活动已圆满结束，非常感谢广大用户对本次活动的关注与参与。 12月试读活动回顾： http://webmaster.iteye.com/blog/2164754 本次技术图书试读活动获奖名单及相应作品如下：一等奖（两名） Microhardest：http://microhardest.ite