用于AGV的4种PGV导航方法

即使是最先进的AGV，在繁忙的仓库中从A点移动到B点也可能是一个挑战。因此，重要的是要配备正确的引导系统，以确保可以准确，可靠地执行物料搬运任务。

借助Pepperl + Fuchs 的紧凑型位置导航系统（PGV）定位系统，即使是最小的AGV都可以无误地导航。PGV与以下四个指导选项结合使用，所有这些选项对于我们最新的PGV EtherNet / IP版本均可用，以实现更高的互操作性：数据矩阵代码带，色带，控制代码和数据矩阵标签。

数据矩阵码带

数据矩阵代码带是用于PGV的AGV控制的最常用方法。当需要对AGV进行详细且连续的绝对定位和引导时，可以使用该工具。印在磁带上的二维数据矩阵代码为PGV读头提供了亚毫米级的位置数据。此数据包括X，Y和Z位置以及360°角度反馈，这使PGV能够跟踪沿各种路线行驶的AGV。

我们的Data Matrix代码带是自粘性的，与PGV结合使用时，可以跟踪长达6英里的位置。该胶带易于安装在工厂地板上，具有很高的机械稳定性，并且耐高温，耐化学药品，耐油脂和抗紫外线辐射。由于胶带通常位于交通繁忙的区域，因此Pepperl + Fuchs还提供了透明的保护性层压胶粘剂盖，可以将其安装在编码胶带的顶部。这增加了额外的保护级别，而不会牺牲代码的可读性。

色带

尽管Data Matrix代码带可提供更多位置数据，但色带更易于使用，成本更低且更加灵活。PGV旨在跟踪彩色胶带和标准红色，蓝色，绿色和黄色中宽度不超过40毫米的涂漆线。用户可以使用Pepperl + Fuchs软件快速确定哪种颜色最适合工厂车间。

彩色线提供了准确的角度反馈和Y轴位置信息，并且PGV可以跟踪彩色线的安装位置。线的可读性不受背景色和反射率的影响，因为PGV直接聚焦在关注区域上，而忽略了诸如光和光滑地板之类的外部影响。

尽管色带比Data Matrix代码带更灵活，但是它们不能提供那么多的位置数据。色带只会为PGV读取头提供Y轴（偏移）位置数据和有限的角度反馈。用户不会收到X位置，如果他们只是想让AGV从A点到达B点就足够了。但是，如果用户需要确切地知道AGV沿其路线的位置，则需要使用数据矩阵代码带。色带和代码带的组合可用于增强系统可用性。

控制码

控制代码通常用于启动AGV动作，例如启动，转弯和停止。它们的大小与数据矩阵代码相似，但功能略有不同。控制代码的长度为1米，并与数据矩阵代码和彩色线平行安装。可用的1000个唯一代码中的每一个都可以启动不同的用户指定操作。

通常，控制代码直接安装在Data Matrix代码磁带旁边。这将提供完整的位置信息，并在扫描控制代码时输出用户指定的编号。无需使用指定的位置来启动操作，可以对控制代码（数字）进行编程并在不同的时间将其安装在不同的位置。实际上，AGV的位置可以在整个路线中更改或重复-该数字是唯一的常数标识符。

数据矩阵标签

85 x 85 mm Data Matrix标签由16个Data Matrix正方形组成，并提供PGV提供的所有位置信息。其中包括X，Y和Z位置，360°角度反馈以及唯一的标签号。该标签具有粘性，并且与代码带一样耐用，易于安装，并且具有很高的耐化学性，耐磨损性和耐热性。

由于单个区域中的代码平方数量很多，因此标签在X和Y轴上提供了最大的公差范围。即使快速移动，这不仅使PGV保持在正轨，而且在某些代码方块损坏或不可读时，它也提供了冗余。

使用Data Matrix标签的AGV通常配备其他引导技术，例如超声传感器或陀螺仪，以确保它们到达下一个标签而不会发生意外。由于PGV可以自动在标签模式和车道跟踪之间切换，因此PGV用户可以决定使用色带或代码带将AGV从一个Data Matrix标签网格引导到另一个网格。