NVIDIA Jetson AGX Orin开发套件刷机说明&镜像制作

.NVIDIA Jetson AGX Orin开发套件刷机说明

V1.0.0 – by Holden

Date : 2023-03-09

文章目录

  • .NVIDIA Jetson AGX Orin开发套件刷机说明
    • 1. Jetson AGX Orin简介
    • 2. Jetson AGX Orin刷机介绍
      • 2.1 工具准备工作
      • 2.2 Jetson AGX Orin刷机软件下载
      • 2.3 Orin进入Recovery模式
      • 2.4 SDK Manager流程操作
      • 2.5 ROS安装
    • 3. 镜像克隆制作
    • 4. 镜像重烧写
    • 5. Jetson AGX Orin调控命令

1. Jetson AGX Orin简介

​ 借助功能强大的 AI 计算机,为节能高效的自主机器带来新一代产品。NVIDIA® Jetson Orin™ 模组算力高达每秒 275 万亿次浮点运算 (TOPS),性能是上一代产品的 8 倍,适用于多个并发 AI 推理管道,此外它还可以通过高速接口为多个传感器提供支持。这使得 Jetson Orin 成为机器人开发新时代的理想解决方案。

NVIDIA Jetson AGX Orin开发套件刷机说明&镜像制作_第1张图片

NVIDIA Jetson AGX Orin开发套件刷机说明&镜像制作_第2张图片

​ 更多介绍可以查看官方网站: https://www.nvidia.cn/autonomous-machines/embedded-systems/jetson-orin/

2. Jetson AGX Orin刷机介绍

开题说明,一切以官方的刷机教程为准,任何问题,只有官方可以给你最权威的解答!!!

2.1 工具准备工作

  • 准备一台带有Ubuntu系统的PC;Windows系统也可以使用,本文不做Windows方面流程介绍!!!

  • ​ USB转TYPC的数据线

  • ​ Jetson AGX Orin 开发套件以及电源线

2.2 Jetson AGX Orin刷机软件下载

首先需要在带有Ubuntu系统的PC搭建刷机环境

刷机软件sdkmanager下载: https://developer.nvidia.com/drive/sdk-manager

注意这里下载的是ubuntu版本。如果遇到网络问题,请用自己手机热点下载。

NVIDIA账号需要注册,正常一步一步往下走就行。

NVIDIA Jetson AGX Orin开发套件刷机说明&镜像制作_第3张图片

​ (1)下载好后,在下载目录处打开终端执行如下命令:(具体文件名tab补全就行)

sudo apt install ./sdkmanager_1.9.1-10844_amd64.deb 

​ (2)执行如下命令,更新软件源中的软件列表,这一步要成功无误,不然后面刷机时可能会出现error

sudo apt-get update

​ 完成刷机环境的搭建工作,接下来就可以进入刷机阶段了。

刷机过程大体可以分为2大步。

​ 一是连接好设备并让Orin进入Recovery模式。

​ 二是在个人ubuntu电脑上和Orin上根据安装好的SDK Manager程序完成相应操作。

2.3 Orin进入Recovery模式

1、将跳帽去除,该跳帽的作用是让Orin上电自启动,注意是右侧数第三排。

2、硬件设备之间的物理连接

​ 首先将Orin电源线、DP显示屏线、TypeC转USB线都准备好,并且TypeC转USB线连接至电脑USB接口,如下图所示。

3、设置Orin进入Recovery模式

​ Orin进入Recovery模式分两种状况,一是当Orin处于未开机状态,二是当Orin处于开机状态。

​ 当处于未开机状态时,需要先长按住②键(Force Recovery键),然后给Orin接上电源线通电,此时白色指示灯亮起,但进入Recovery模式后是黑屏的,所以此时连接Orin的显示屏不会有什么反应。

​ 当处于已开机状态时,需要先长按住②键,然后按下③键(Reset键),先松开③键,再松开②键。

NVIDIA Jetson AGX Orin开发套件刷机说明&镜像制作_第4张图片

NVIDIA Jetson AGX Orin开发套件刷机说明&镜像制作_第5张图片

4、检查是否成功进入Recovery模式

​ 可以通过个人ubuntu电脑确认Orin是否已经进入Recovery模式,在终端中输入如下:

lsusb

​ 若出现Nvidia Corp的回馈,即代表进入Recovery模式。

2.4 SDK Manager流程操作

1、运行sdkmanager

​ 在ubuntu系统打开一个终端输入sdkmanager,进入如下页面,会加载进度条并且进行NVIDIA账户登录验证,登录后,若Orin尚未进入Recvoery模式,则下图红框处为未检测到设备。

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​ 此时Orin需要进入Recovery模式,进入后,显示如下,选择Jetson AGX Orin并点击OK进入

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​ 在Continue到下一步之前,建议先把Host Machine取消勾选,因为我们通常是想把配置刷到目标设备Orin上,并不需要在个人ubuntu电脑上安装,可以节省很多空间。

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​ 点击继续进入第二步,如下图选择好两个路径然后开始第三步,进入一段时间的下载和安装,这里建议用手机热点网络

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​ 等到下载完并且安装一定时间后,会弹出如下界面告知即将开始刷系统到Orin上。

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​ 这里需要选择手动安装模式,并且选择Pre-Config(相当于在这里提前为系统创建了用户和设置了用户密码,待会系统安装完成后可以直接使用这个用户登录,就不用经历创建用户的引导过程了)。

​ 接下来点击Flash后,就开始等待刷系统到Orin上了,这里一定要将Orin和显示屏连接好,待会Orin就会自动开机启动,屏幕也正常显示开机界面,使用之前Pre-Config创建的用户登录即可。

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​ 至此,Orin的ubuntu20.04系统就算是成功刷上了,接下来还要刷组件(CUDA、CUDNN、TensorRT等),现在相当于有两台可以操作的电脑了,先把个人ubuntu电脑放一边,使用你的外设鼠标键盘对Orin进行换源操作

在Orin浏览器中打开下方链接,将Orin自带源换成arm架构下ubuntu20.04的清华源: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu-ports/

NVIDIA Jetson AGX Orin开发套件刷机说明&镜像制作_第13张图片

​ 按指示,在终端中执行指令找到/etc/apt/sources.list,建议先将其中原有内容复制一份,然后将清华源复制到source.list,保存后退出,更新软件源如下

sudo cp /etc/apt/sources.list ~/
## 将清华源复制到/etc/apt/sources.list
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

​ 这一步换源需要一点时间,大概在30分钟内。

​ 完成后回来ubuntu PC界面,找跟网线将PC和Orin连在同一个局域网下,注意wifi不能断,两台设备都需要连接wifi。

​ 按照以下操作设置后,点击install然后耐心等待20分钟左右即完成全部组件(CUDA、CUDNN、TensorRT等)刷机。

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2.5 ROS安装

​ 安装的ROS版本是noetic,参考ROS 官方安装教程:http://wiki.ros.org/cn/noetic/Installation/Ubuntu

​ 也可以参考本人编写的ROS noetic一键安装脚本,注意echo "nvidia"表示Orin的开机密码。

#!/bin/bash

echo -e "\033[32m =====>    安装 ROS noetic    <===== \033[0m"
echo '加载源'
echo "nvidia" | sudo -S apt-get update 

echo '设置sources.list'
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
echo '设置密钥'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
echo "nvidia" | sudo -S apt-get update 
echo "nvidia" | sudo -S apt-get install -y ros-noetic-desktop-full
echo '设置ROS环境'
source /opt/ros/noetic/setup.bash
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

echo '测试'
printenv | grep ROS
echo -e "\033[32m =====>    完成    <===== \033[0m"

3. 镜像克隆制作

​ 这个的作用是将做好的环境以及个人成果打包成为一个raw母体镜像。

(1) 将Orin跟主机通过网线连接,确认网络连接畅通,即主机和Orin能互ping,然后在Orin端连接键鼠、显示器,执行以下指令(在Orin里面手动敲入)

sudo echo "u" | sudo dd of=/proc/sysrq-trigger ## 把Orin改成只读
sudo dd if=/dev/mmcblk0p1 | ssh [email protected] dd of=/home/holden/Orin.raw     ##  指定镜像存储到ubuntu PC主机的路径

​ 能看到Orin终端无提示,但是ubuntu PC主机的镜像大小在增加,大约等待30分钟左右完成Orin镜像的克隆制作。

在这里插入图片描述

4. 镜像重烧写

​ 这个的作用是对于一个新的Orin机器,可以将克隆好的镜像直接烧录进去,无需重新通过sdkmanger配置环境。

(1) 在进行SDK Manager流程操作的时候,会在目录下安装好一个JetPack_5.1_Linux_JETSON_AGX_ORIN_TARGETS目录,如下图。

在这里插入图片描述

(2) 进入该目录下的Linux_for_Tegra/bootloader,打开一个终端执行以下指令:

cd Linux_for_Tegra/bootloader
rm -rf system.img
ln -s ../../../Orin_image/Orin.raw system.img  ## 指定一开始克隆好的镜像路径

(3) 最后一步进入到Linux_for_Tegra目录,执行以下指令:

sudo ./flash.sh -r jetson-agx-orin-devkit mmcblk0p1

5. Jetson AGX Orin调控命令

​ **1.**调控Jetson AGX Orin风扇PWM。

$ sudo sh -c 'echo 140 > /sys/devices/pwm-fan/target_pwm'  ##140代表调节PWM(0-255)

​ **2.**安装jtop。

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install python-pip
$ sudo apt-get install python3-pip
$ sudo pip3 install jetson-stats
$ sudo jtop   # 启动jtop

​ **3.**安装Visual Studio Code。

进入网站:https://code.visualstudio.com/Download

选择Arm64下载

sudo dpkg -i *.deb

4.VNC自启动,自动修改分辨率为“1024x768”。

​ 修改指令如下:

$ xrandr --fb 1024x768

5.设置每天凌晨1点重启,已加入到/etc/crontab中,默认是关闭。

$ sudo su
$ gedit /etc/crontab
00 01 * * * /sbin/reboot  #自启动

$ sudo service cron restart

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