IMX6ULL裸机篇SPI实验-IMX6ULL硬件浮点的开启

一.   SPI 实验

SPI实验：学习如何使用 I.MX6U 的 SPI 接口来驱动 ICM-20608，读取 ICM-20608 的六轴数据。

ICM20608 传感器包括陀螺仪与加速度计，还有温度值。本实验就是读取 陀螺仪的角速度，加速度计的加速值，以及芯片温度的值。

本文学习一下，开启 IMX6ULL芯片的硬件浮点支持操作（因为SPI实验读取的数据有浮点型数据）。

二.  IMX6ULL开启硬件浮点

我们在使用浮点计算的时候程序卡死了。串口卡死的原因有两点，如下所示：

(1)  IMX6ULL芯片没有开启硬件浮点运算。

(2)  在编译的时候没有使用浮点编译选项。

I.MX6U 的 Cortex-A7 是支持 NEON 和 FPU(VFPV4_D32) 的，但是在使用 I.MX6U 的硬件 FPU 之前是先要 开启的。

下面具体介绍 Cortex-A系列芯片硬件浮点的开启操作。

1.   开启硬件浮点运算

IMX6ULL芯片属于 Cortex-A7系列芯片，这里需要参考两个文档，在 "/参考资料" 目录下。分别为

"ARM ArchitectureReference Manual ARMv7-A and ARMv7-R edition.pdf "文档 与 " Cortex-A7 Technical ReferenceManua.pdf " 文档

2.   添加浮点编译选项