随手笔记——关于齐次变换矩阵的左乘与右乘

说明

关于齐次变换矩阵的左乘与右乘问题，本质上是所有的变换都相对于最开始的坐标系，还是所有变换都相对于新得到的坐标系的问题。

结论

这里直接给出结论，所有的变换都相对于最开始的坐标系用左乘；所有变换都相对于新得到的坐标系用右乘。
注：如果想要深入理解，“所有的变换都相对于最开始的坐标系用左乘”可以从点的操作（point operator）去理解；“所有变换都相对于新得到的坐标系用右乘”可以从坐标系变换（coordinate transformation）去理解。

点的操作（point operator）、坐标系变换（coordinate transformation）参见https://blog.csdn.net/jppdss/article/details/131686922