L298N驱动4个电机驱动小车

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L298N驱动小车
L298N硬件说明：

1. **电源： 驱动电源+12V ，+5V电压输出为单片机供电，GND

2. **输出连接电机：OUT0/OUT2-通道A，OUT3/OUT4-通道B

3. **与单片机接口 通道A、B使能：ENA、ENB 逻辑输入IN1/IN2（控制一侧电机），IN3/IN4（控制另一侧电机）

硬件连接电路

调速原理：
通过调节ENA/ENB引脚输出电压的高低完成车速调节，利用ST32定时器的PWM功能，实现PWM占空比调节。
pwm程序段

#include "pwm.h"
#include "led.h"
TIM_HandleTypeDef 	TIM3_Handler;      	//定时器句柄 
TIM_OC_InitTypeDef 	TIM3_CH1Handler;	//定时器2通道1句柄
TIM_OC_InitTypeDef 	TIM3_CH2Handler;	//定时器2通道1句柄
void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{   TIM3_Handler.Instance=TIM3;         	//定时器3
    TIM3_Handler.Init.Prescaler=psc;       	//定时器分频
    TIM3_Handler.Init.CounterMode=TIM_COUNTERMODE_UP
    TIM3_Handler.Init.Period=arr;          	//自动重装载值
    TIM3_Handler.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;	         
    TIM3_Handler.Init.AutoReloadPreload =
    TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;   //使能自动重载
    HAL_TIM_PWM_Init(&TIM3_Handler);   //初始化PWM TIM3_CH2Handler.OCMode=TIM_OCMODE_PWM1; //模式选择PWM1
TIM3_CH2Handler.Pulse=arr;            //设置比较值，占空比
 TIM3_CH2Handler.OCPolarity=TIM_OCPOLARITY_HIGH; //输出比较极性为高HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&TIM3_Handler,&TIM3_CH2Handler,TIM_CHANNEL_2);//配置TIM3通道2
	  HAL_TIM_PWM_Start(&TIM3_Handler,TIM_CHANNEL_2);  
TIM3_CH1Handler.OCMode=TIM_OCMODE_PWM1;     TIM3_CH1Handler.Pulse=arr;            //设置比较值，占空比
TIM3_CH1Handler.OCPolarity=TIM_OCPOLARITY_HIGH; HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&TIM3_Handler,&TIM3_CH1Handler,TIM_CHANNEL_1);//配置TIM3通道1
HAL_TIM_PWM_Start(&TIM3_Handler,TIM_CHANNEL_1);  //开启TIM3
}	
}

电机程序段

#include "motor.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
void MOTOR_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); //开启GPIOA时钟
    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); //开启GPIOB时钟  
   __HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE(); //开启GPIOD时钟
    GPIO_Initure.Pin= GPIO_PIN_5| GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7|GPIO_PIN_8; 
    GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_OUTPUT_PP; //推挽输出
    GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP;          	//上拉
    GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_HIGH;    	 //高速
    HAL_GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Initure);
   GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_9|GPIO_PIN_11;   //PB9  PB11
    HAL_GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_Initure); 
}
void DirForward(void)   //前进程序，前进时LED1亮
{       LED1=0;	
        ENA=1;	
        MOTORA0=0;MOTORA1=1;
       ENB=1;		
       MOTORB0=0;MOTORB1=1;
       delay_ms(1000);
       LED1=1;
}
 void Stop(void)      //停止程序，停止时LED0-LEED7亮
{HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3|GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_RESET);
	ENA=1;	
	MOTORA0=0;MOTORA1=0;
	ENB=1;		
	MOTORB0=0;MOTORB1=0;
delay_ms(1000);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3|GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_SET);	}
  void DirBack(void)  //后退程序，后退时LED7亮
{   LED7=0;	
	ENA=1;	
	MOTORA0=1;MOTORA1=0;
	ENB=1;		
	MOTORB0=1;MOTORB1=0;
	delay_ms(1000);
	LED7=1;
	}