ros本地连接和远程连接

通常robot上都有一块主机板(一台mini pc机或者就是笔记本)，robot的电机板通过USB端口/串口连接主机板，而扫描传感器例如激光雷达也通过USB端口连接到主机板。

1.本地连接

直接在主机板上跑gmapping，amcl等节点。这样主机板也相当于控制器，直接与外围设备连接。

由于不涉及远程连接，在.bashrc中只需配置如下即可。

export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

2.远程连接

将主机板(robot)和pc机连到同一个局域网下，

pc机ip地址 10.0.0.7     --远程控制

主机板ip地址 10.0.0.9  --主机

确保两者之间可以ping通

在pc机上，配置如下

export ROS_HOSTNAME=10.0.0.7
export ROS_MASTER_URI=http://10.0.0.9:11311

在主机板上，配置如下

export ROS_HOSTNAME=10.0.0.9
export ROS_MASTER_URI=http://10.0.0.9:11311

验证方式：

在主机板上执行命令roscore，在pc机上执行命令rosnode list可以查看到节点信息

注意事项：

1.在配置过程中，HOSTNAME和URI不可以写localhost，要直接写ip地址。

2.由于时间同步在ros中有重要作用，因此网络时间同步：使用chrony

sudo apt-get install chrony
sudo ntpdate ntp.ubuntu.com