自动驾驶遥控泊车RPA系统功能规范

目    录

1.     版本履历... 4

2.     文档使用范围... 4

3.     术语缩写... 4

4.     系统概述... 5

4.1 系统功能说明... 5

4.2 泊车状态说明... 6

5.     产品基本参数... 6

5.1控制器基本参数... 6

5.2全景摄像头基本参数... 7

5.3 超声波传感器基本参数... 7

6.     融合泊车功能... 9

6.1        功能清单... 9

6.2        功能概述... 10

6.2.1 基本描述... 10

6.2.2 功能边界... 11

6.2.3典型工作流程... 12

6.2.4 功能场景描述... 14

6.3        工作模式（状态机）... 17

6.3.1状态机... 17

6.3.2状态描述... 18

6.3.3状态迁移描述... 18

6.4        交互信号... 21

6.5        功能定义... 21

6.5.1 功能开启... 21

6.5.2搜索车位... 21

6.5.3 选择车位及选择泊出方向... 26

6.5.4 功能激活... 27

6.5.5 功能暂停... 28

6.5.6功能退出... 29

6.5.7 功能完成... 30

6.5.8 声音播报... 31

6.6标定定义... 33

6.7故障处理... 34

6.7.1系统自检... 34

6.7.2 故障处理方式... 35

6.8诊断配置... 36

6.9功能安全... 36

6.10性能要求... 36

6.11关联系统... 37

7.     遥控泊车功能... 38

7.1        功能清单... 38

7.2        功能概述... 38

6.2.1 基本描述... 38

6.2.2 功能边界... 38

6.2.3 典型工作流程... 38

7.3        工作模式（状态机）... 40

7.4        交互信号... 40

7.5        功能定义... 40

7.5.1遥控直入直出... 40

7.6        性能要求... 42

7.7        关联系统... 42

1. 版本履历

序号	修改日期	作者	修改描述	Bse版本	项目版本
1

1. 文档使用范围

本规范用于定义泊车系统对其他子系统的需求规范，不同车型根据相对应的配置表进行需求开发。

各项目功能配置情况如下（以实际项目组最新配置表为准）

车型	配置		融合泊车FAPA	遥控泊车RPA	记忆泊车AVP
A13

1. 术语缩写

序号	缩写	英文全称	中文全称
1	APA	Autonomous Parking Assistance	自动泊车辅助系统
2	FAPA	Fusion Autonomous Parking Assistance	融合泊车辅助系统
3	RPA	Remote Parking Assistance	遥控泊车辅助系统
4	AVP	Autonomous Valet Parking	代客泊车系统
5	AVM	Around View Monitor	全景影像系统

1. 系统概述

4.1 系统功能说明

（1）泊车系统目前可分为FAPA、RPA。

自动泊车（APA）包含自动泊入和自动泊出。

自动泊入时系统通过超声波传感器寻找车位，当找到车位后，驾驶员点击激活开关激活自动泊车后可松开方向盘和刹车油门踏板，自动泊车系统可控制车辆的方向盘、刹车、油门来使车辆泊入车位中。

自动泊出时车辆在车位中，驾驶员点击激活开关激活自动泊车后可松开方向盘和刹车油门踏板，自动泊车系统可控制车辆的方向盘、刹车、油门来使车辆泊出车位。

融合泊车（FAPA）在APA的基础上融合了摄像头寻找车位，其他与APA一样。

遥控泊车（RPA）包含遥控泊入和遥控泊出。

遥控泊入时驾驶员在车内驾驶车辆寻找车位，当找到车位后驾驶员停车并下车，并通过手机APP激活遥控泊车，遥控泊车系统可自动控制车辆的方向盘、刹车、油门来使车辆泊入车位中。

遥控泊出时车辆停在车位中，驾驶员在车外通过手机APP激活遥控泊车，车辆会先被远程启动，然后再控制车辆的方向盘、刹车、油门来使车辆泊出车位。

（2）关联系统

VCU：接受ESP发送的自动泊车过程的档位需求，扭矩需求指令，综合判断整车状态执行ESP的扭矩、档位需求。

ESP: 负责接收APA的车速，档位，距离信号，并控制请求扭矩和档位信号给VCU

ICM: 负责故障信息提示

EPB:负责响应ESP的锁止/解锁指令，反馈实际状态；

EPS：负责执行APA发送的角度信号请求

4.2 泊车状态说明

FAPA和RPA使用PAS_APASt信号来表示泊车状态，具体如下：

泊车状态信号	泊车状态说明
PAS_APASt=0x0 Off
PAS_APASt=0x1 Standby
PAS_APASt=0x2 Searching
PAS_APASt=0x3 Guidance active
PAS_APASt=0x4 Completed
PAS_APASt=0x5 Failure
PAS_APASt=0x6 Terminated

1. 产品基本参数

5.1控制器基本参数

控制器基本参数

序号	项目	参数	备注
1	SOC型号
2	MCU型号
3	工作电压
4	最大功率
5	静态功耗
6	算力
7	工作温度
8	操作系统
9	外形尺寸
10	散热方式
11	物理接口

5.2全景摄像头基本参数

全景摄像头基本参数

序号	性能指标	参数	备注
1	Sensor芯片
2	ISP芯片
3	串行器芯片
4	帧率
5	输入电压
6	工作电流
7	功耗
8	实际输出分辨率
9	阻抗
10	上电响应时间
11	图像稳定时间
12	AWB
13	LFM
14	Flare
15	防护等级
16	散热

5.3 超声波传感器基本参数

超声波传感器基本参数（短距）

序号	性能指标	参数	备注
1	供电电压
2	供电电压
3	探测距离
4	探测稳定度
5	探测角度（水平）
6	探测角度（垂直）
7	余振（常温）
8	余振（全温度范围）
9	最短可识别距离
10	探测距离分辨率
11	噪声检测
12	用户可用EEPROM
13	诊断功能
14	静态切割电平
15	动态切割电平
16	余振频率检测
17	温度检测
18	静态增益
19	障碍物探测周期
20	工作温度
21	存储温度
22	重量
23	防水等级
24	收发模式功能

超声波传感器基本参数（长距）

序号	性能指标	参数	备注
1	供电电压
2	供电电压
3	探测距离
4	探测稳定度
5	探测角度（水平）
6	探测角度（垂直）
7	余振（常温）
8	余振（全温度范围）
9	最短可识别距离
10	探测距离分辨率
11	噪声检测
12	用户可用EEPROM
13	诊断功能
14	静态切割电平
15	动态切割电平
16	余振频率检测
17	温度检测
18	静态增益
19	障碍物探测周期
20	工作温度
21	存储温度
22	重量
23	防水等级
24	收发模式功能

1. 融合泊车功能
   1. 功能清单

序号	子功能	功能描述
1	功能开启和关闭
2	功能激活
3	功能暂停/退出
4	功能状态指示
5	故障指示
6	运行参数变更
7	搜索车位（支持后台融合车位）支持倒车搜索车位
8	水平泊入
9	垂直泊入
10	水平泊出
11	斜车位泊入（自动判断车头或车尾泊入）
12	自动判断功能模式
13	限位杆识别
14	地锁识别
15	禁停车位识别 禁停标识
16	自选车位
17	紧急刹车
18	语音播报泊车操作
19	遥控搜索车位
20	显示剩余距离；以广汽UI要求为准；不用加信号。
21	显示下一步车辆位置；

1. 1. 功能概述

6.2.1 基本描述

融合泊车系统（ FAPA）系统可识别空间车位或线车位，并提示距离是否合适。该系统可计算轨道并自动规划行车轨迹，进入选定的车位。该系统通过控制转向，制动，发动机和变速器来实现全自动泊车。 FAPA 支持水平泊车、 垂直泊车和斜列泊车。全自动泊车时，驾驶员可以通过制动踏板来实现泊车的开始和监控，可以通过泊车取消按键或者FAPA开关停止泊车。在紧急情况下，驾驶员有责任随时中断停车过程。

6.2.2 功能边界

6.2.2.1 支持的泊车形式

    融合泊车系统支持的车位类型平面车位和空间车位；

融合泊车系统支持车位型式分平行车位、 垂直车位和斜列车位（OTA实现）；

融合泊车系统泊入功能支持的车辆左侧泊入和右侧泊入方式；

融合泊车系统泊出功能支持水平向右泊出、 水平向左泊出。

6.2.2.2水平泊入

水平车位搜索完成后，用户激活全自动泊车，泊车系统规划出合适的泊车路径并控制车辆的方向盘、油门、刹车、档位使得车辆泊入目标车位。

泊车路径规划需满足以下约束：

1. 泊车安全性，即车辆沿该路径行驶时不与周围物体发生碰撞；
2. 车辆参数约束，即满足车辆转向角及转向角速度约束和纵向速度约束，使得车辆可以跟踪；
3. 车辆停放位置约束，即车辆泊入车位后的实际停放位置应与目标车位接近，车身尽量与车位平行（以性能指标要求为准）。

车辆泊入车位后，车辆应自动完成驻车，并提示用户泊车完成。若车辆未泊入车位或未完成驻车，应提示用户接管车辆。

6.2.2.3 垂直泊入

全自动泊车系统搜索到垂直车位后，用户激活泊车系统，系统自动控制车辆的方向盘、油门、刹车、档位使得车辆泊入目标车位。

泊车路径规划需要满足和水平泊入一样的3个约束即泊车安全性约束、车辆参数约束、车辆停放位置约束。车辆泊入车位后，车辆应自动完成驻车，并提示用户泊车完成。若车位未泊入车位或未完成驻车，应提示用户接管车辆。

6.2.2.4水平泊出

水平泊出支持前后有车和仅前方有车两种类型，若前雷达未探测到障碍物，则水平泊出功能不可用，提示用户路径通畅。

水平泊出时，车辆控制车辆的方向盘、油门、刹车、档位使得车辆泊出车位。

泊出完成的评价标准为：当保持车辆的方向盘角度不变时车辆可直行驶出车位并且在前雷达探测范围内无碰撞风险发生。

     

6.2.2.5 自动刹车避碰

在泊车激活过程中，所有超声波雷达都应时刻检测周围障碍物，若检测到与障碍物有碰撞危险时，泊车系统需自动刹车避免碰撞。

刹车类型分舒适刹车和紧急刹车，若障碍物较早探测到，应进行舒适刹车，在保证安全性的前提下提高系统使用的舒适性；若障碍物紧急出现，则需进行紧急刹车，优先保证安全。

6.2.3典型工作流程

一次正常自动泊入功能的主要流程如下：

1) 人工驾驶车辆以小于Vsearch_max低速行驶， 泊车系统自动进入车位搜索模式；

2) 检测可泊的空间/平面车位，并推送给用户；

3) 用户停车，选择推送的车位；

4) 用户点击中控屏开始泊车按键；

5) 自动泊车系统接管车辆控制权限，控制车辆方向、加速和制动，使车辆泊入目标车位；

6) 泊车系统提示用户完成泊车，挂P挡，拉起EPB，泊车系统释放控制权限。

一次正常自动泊出的主要流程如下：

1) 用户选择泊出模式；

2) 用户选择泊出方向并确认；

3) 用户点击中控屏开始泊车按键；

4) 自动泊车系统接管车辆控制权限，控制车辆方向、加速和制动，使车辆泊出车位；

5) 系统提示用户完成泊出，挂P挡，拉起EPB系统释放控制权限；