ROS常用命令

Cmake编译时遇到兼容性问题

在/opt/ros/jade/share/catkin/cmake/toplevel.cmake文件中增加如下语句

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 ${CMAKE_CXX_FLAGS}")

在cmakelist.txt中增加如下语句

set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11") 

#set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -O1") 配置release版本的优化等级（-O3最高，-O0最低）

运行节点时提示：[registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311] 错误。节点自动关闭。

可能是由于某个节点未完全编译导致的，删除build和devel中相关节点的文件，重新编译即可。

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#ROS常用命令

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug debug模式编译

launch-prefix="xterm -e gdb --args" gdb调试

rosrun --prefix 'gdb -ex run --args' [package_name] [node_name]  gdb调试

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1;package2" 单独编译package

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="" 编译全部package

rostopic bw /topic 显示topic带宽

rostopic hz /topic 显示topic频率

rostopic type /topic 显示topic类型

rostopic pub /topic /msg_type args 发布topic