自动驾驶-读书笔记

无人驾驶平台涵盖了无人机、无人艇、无人潜水器和地面无人驾驶车辆。从广义上讲，自动驾驶汽车是在网络环境下用计算机技术、信息技术和智能控制技术武装起来的汽车，或者说是有汽车外表和汽车性能的移动机器人。

比赛是激发技术研究热情、推动技术发展的好办法。国内外都举办过无人驾驶汽车相关比赛，其中最有代表性的当属美国DARPA（美国国防部先进研究项目局）无人驾驶车辆挑战赛和中国智能车未来挑战赛。

自动驾驶是一个复杂的软硬件结合的系统，主要分为感知定位、决策规划、控制执行三大技术模块。感知模块主要是通过摄像头、雷达等高精度传感器，为自动驾驶提供环境信息；决策模块是依据感知系统提供的车辆定位和周边环境数据，在平台中根据适当的模型进行路径规划等决策；控制模块是以自适应控制和协同控制方式，驱动车辆执行相应命令动作。

无人车的动作规划问题是整个机器人动作规划领域里相对简单的一个问题，因为车辆的轨迹依附于一个二维平面。车辆的实际运行轨迹总是呈现出平滑的类似螺旋线的曲线簇的属性，因此轨迹规划这一层面需要解决的问题往往可以非常好地抽象成一个在二维平面上的时空曲线优化问题。