ROS日记:ROS系统的备份和还原

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当我们在某个硬件系统环境(比如支持x86或x64架构的工业工控机)安装完成ROS并且配置好该配置的参数之后,就可以对系统做一个备份了,毕竟是一劳永逸的事情。

当然也可以等到编译安装完该有的功能包之后备份也行,那时备份系统的时间点就更好。

备份系统的过程与我们平时习惯的Windows下备份系统类似,但是还是有所区别的,毕竟是Ubuntu(Linux)环境下,我们习惯使用命令终端和命令来完成备份工作。

 

一)备份的步骤如下:

1、准备工作

安装好ROS系统并配置好参数的硬件系统环境,这是前提,没安装配置好ROS,那我们就只能备份空气了;

U盘一个,这个U盘可以是之前做好的Ubuntu系统盘,什么版本的Ubuntu都行,只要能进Ubuntu安装界面,可以看到“Try Ubuntu”选项;

ROS日记:ROS系统的备份和还原_第1张图片

另一个U盘或移动硬盘,容量大于等于工控机硬盘容量就行,一般工控机容量是32或64G;

此外还需准备键盘、鼠标和显示器,还有USB扩展接口设备,担心USB口不够用。

2、开始备份

第一步:将Ubuntu系统U盘插入USB口(这里以装在机器人身上的工控机为例),启动工控机,进入BIOS设置为U盘启动;

第二步:进入Ubuntu安装界面,看到Try Ubuntu和Install Ubuntu两个选项,选择Try Ubuntu选项;

第三步:进入系统界面,Ctrl+Alt+t打开命令终端,输入命令:sudo fdisk -u -l,可以查看工控机板载硬盘,系统引导U盘。

ROS日记:ROS系统的备份和还原_第2张图片

当然此时我们可以先把移动硬盘或者另一块U盘插入工控机,然后再输入命令查看;

第四步:查看外部介质设备,也就是我们的移动硬盘,进入要指定备份文件的存储位置,例如:

cd /media/
cd /media/ubuntu/jimson/

第五步:备份文件并且压缩为指定名称和格式:

sudo dd if=/dev/sda | sudo gzip > ./sda.bak.gz

if 代表输入文件;

如果不指定if,默认就会从stdin中读取输入。

之后耐心等待20分到30分钟左右,出现正常拷贝信息即说明备份成功。

系统的备份是为了以后在空白的工控机环境还原系统,以此减少安装ROS的时间。

 

二)还原的步骤如下:

1、准备工作

没有安装或准备安装的工控机系统或其他可以安装ROS的系统环境;

做好Ubuntu系统启动盘的U盘;

之前备份的那个移动硬盘或U盘;

此外还需准备键盘、鼠标和显示器,还有USB扩展接口设备,担心USB口不够用。

2、开始还原

第一步:将Ubuntu系统U盘插入USB口(这里以装在机器人身上的工控机为例),启动工控机,进入BIOS设置为U盘启动;

第二步:进入Ubuntu安装界面,看到Try Ubuntu和Install Ubuntu两个选项,选择Try Ubuntu选项;

第三步:进入系统界面,Ctrl+Alt+t打开命令终端,输入命令:sudo fdisk -u -l,可以查看工控机板载硬盘,系统引导U盘。当然此时我们可以先把移动硬盘或者另一块U盘插入工控机,然后再输入命令查看;

第四步:查看外部介质设备,也就是我们的移动硬盘,进入之前备份文件的存储位置,例如:

cd /media/
cd /media/ubuntu/jimson/

第五步:恢复系统:

gzip -dc sda.bak.gz | sudo dd of=/dev/sda

of 代表输出文件;

如果不指定of,默认就会将stdout作为默认输出。

之后就是漫长的等待,还原成功后重启即可。

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