ROS日记：ROS系统的备份和还原

最近新开了一个微信订阅号“飞策科技”，欢迎大家的关注，关注之后阅读更加方便。

当然，以后博客和订阅号两边都会更新。

---

 

当我们在某个硬件系统环境（比如支持x86或x64架构的工业工控机）安装完成ROS并且配置好该配置的参数之后，就可以对系统做一个备份了，毕竟是一劳永逸的事情。

当然也可以等到编译安装完该有的功能包之后备份也行，那时备份系统的时间点就更好。

备份系统的过程与我们平时习惯的Windows下备份系统类似，但是还是有所区别的，毕竟是Ubuntu（Linux）环境下，我们习惯使用命令终端和命令来完成备份工作。

 

一）备份的步骤如下：

1、准备工作

安装好ROS系统并配置好参数的硬件系统环境，这是前提，没安装配置好ROS，那我们就只能备份空气了；

U盘一个，这个U盘可以是之前做好的Ubuntu系统盘，什么版本的Ubuntu都行，只要能进Ubuntu安装界面，可以看到“Try Ubuntu”选项；

另一个U盘或移动硬盘，容量大于等于工控机硬盘容量就行，一般工控机容量是32或64G；

此外还需准备键盘、鼠标和显示器，还有USB扩展接口设备，担心USB口不够用。

2、开始备份

第一步：将Ubuntu系统U盘插入USB口（这里以装在机器人身上的工控机为例），启动工控机，进入BIOS设置为U盘启动；

第二步：进入Ubuntu安装界面，看到Try Ubuntu和Install Ubuntu两个选项，选择Try Ubuntu选项；

第三步：进入系统界面，Ctrl+Alt+t打开命令终端，输入命令：sudo fdisk -u -l，可以查看工控机板载硬盘，系统引导U盘。

当然此时我们可以先把移动硬盘或者另一块U盘插入工控机，然后再输入命令查看；

第四步：查看外部介质设备，也就是我们的移动硬盘，进入要指定备份文件的存储位置，例如：

cd /media/
cd /media/ubuntu/jimson/

第五步：备份文件并且压缩为指定名称和格式：

sudo dd if=/dev/sda | sudo gzip > ./sda.bak.gz

if 代表输入文件；

如果不指定if，默认就会从stdin中读取输入。

之后耐心等待20分到30分钟左右，出现正常拷贝信息即说明备份成功。

系统的备份是为了以后在空白的工控机环境还原系统，以此减少安装ROS的时间。

 

二）还原的步骤如下：

1、准备工作

没有安装或准备安装的工控机系统或其他可以安装ROS的系统环境；

做好Ubuntu系统启动盘的U盘；

之前备份的那个移动硬盘或U盘；

此外还需准备键盘、鼠标和显示器，还有USB扩展接口设备，担心USB口不够用。

2、开始还原

第一步：将Ubuntu系统U盘插入USB口（这里以装在机器人身上的工控机为例），启动工控机，进入BIOS设置为U盘启动；

第二步：进入Ubuntu安装界面，看到Try Ubuntu和Install Ubuntu两个选项，选择Try Ubuntu选项；

第三步：进入系统界面，Ctrl+Alt+t打开命令终端，输入命令：sudo fdisk -u -l，可以查看工控机板载硬盘，系统引导U盘。当然此时我们可以先把移动硬盘或者另一块U盘插入工控机，然后再输入命令查看；

第四步：查看外部介质设备，也就是我们的移动硬盘，进入之前备份文件的存储位置，例如：

cd /media/
cd /media/ubuntu/jimson/

第五步：恢复系统：

gzip -dc sda.bak.gz | sudo dd of=/dev/sda

of 代表输出文件；

如果不指定of，默认就会将stdout作为默认输出。

之后就是漫长的等待，还原成功后重启即可。