【论文阅读 04】Robot-assisted carotid artery stenting: outcomes, safety, and operational learning curve

总的来说就是机器人去做颈动脉支架手术的一个结果、安全性和操作性的评估

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机器人辅助颈动脉支架:结果、安全性和操作学习曲线

在过去的二十年里，机器人越来越多地用于手术，以帮助克服人类的局限性并执行精确和准确的任务。然而，血管内机器人是在介入心脏病学中开创的，CorPath GRX最近被FDA批准用于外周血管和颅外干预。作者旨在评估机器人辅助颈动脉支架在单个机构的19个月内的操作学习曲线。

对前瞻性维护数据库进行了回顾性分析，确定了2019年12月至2021年6月进行机器人辅助颈动脉支架的14个连续患者。熟练程度的指标是总透视和程序时间、使用的对比度体积和辐射剂量。为了评估操作员的进展，根据研究期将患者分为 5、4 和 5 名患者的 3 组。

结果共包括 14 名患者。所有患者均接受球囊血管成形术和支架放置。狭窄的中位数为95%。十名患者（71%）通过经放射法治疗，4 名患者（29%）通过经股法治疗，没有程序并发症。使用的中值对比度体积为 80 mL，中位辐射剂量为 38,978.5 mGy/cm 2。总中值透视和程序时间分别为 24.6 分钟和 70.5 分钟。亚组分析显示，在第 3 组（分别为 p = 0.002 和 p = 0.008）中，在第 1 组到第 21.9 分钟和第 62 分钟组中，这些时间分别从 32 分钟和 86 分钟显着降低。

结论机器人辅助颈动脉支架被发现安全有效，在大容量脑血管中心短时间内克服了机器人程序的学习曲线。https://thejns.org/doi/abs/10.3171/2021.10.FOCUS21504

 

手术中的技术旨在优化患者结果，同时最小化并发症和不良事件。具体来说，机器人工程的进步可以帮助操作员以精确定位精度和精度的重复、具有挑战性的任务，从而克服身体能力和固有的人为错误的限制，以及限制诸如辐射暴露和传染病等职业危害。此外，机器人手术的一大优点是能够在远程位置执行它们，这基本上将为无法及时向脑血管中心预先发送的患者提供救生命的程序。历史，机器人在很大程度上是为其他手术设计的专业，主要是介入心脏病学；最近，它们被设计成协助神经外科手术，如深度电极植入癫痫和微创脊柱手术。 CorPath GGRX (Corindus Inc.) 机器人辅助平台是最初设计用于传统心脏病学程序的最新机器人系统。然而，基于先前对其前身临床研究的结果，CorPath 200 (Corindus Inc.，9,10机器人平台得到了美国FDA的批准，并获得了经皮冠状动脉(2016)和外周血管(2018)干预的CE标记在批准后，一些研究报道了CorPath GRRX与神经血管内手术，如诊断性脑血管造影、颈动脉支架和基底动脉动脉瘤支架辅助线圈栓塞。术后在加拿大进行，因为CorPath机器人还没有批准在美国的颅内手术。在本研究中，我们研究了19个月的机器人辅助颈动脉支架在结果、安全性和学习曲线。

 

 Methods

在这项回顾性研究中，从 2019 年 12 月到 2021 年 6 月接受治疗的 14 名患者的数据是从美国的单个三级护理、大容量脑血管中心收集的。所有接受治疗的患者包括机器人辅助颈动脉支架。CorPath GGRX机器人辅助平台用于程序(图1和图2)。手术涉及三名外科医生，如下所示。第一个外科医生有 11 个案例；第二个，2 个案例；第三个，1 个案例。研究协议由 IRB 审查和批准。由于研究的回顾性性质，无法获得患者同意。以下数据来自每位患者的电子病历，来自前瞻性维护的数据库：年龄、性别、高血压史、糖尿病史、冠状动脉疾病史、高脂血症史、表现史（中风、短暂性缺血攻击 [TIA] 或无症状）、烟雾状态、基线修改等级量表 (mRS) 分数、药物信息（抗血小板、抗凝和他汀）、程序数据、并发症数据、住院时间和功能结果的随访数据。为了保持患者的匿名性，并遵守 IRB 法规，我们没有为个别案例提供完整的数据，而是报告聚合的数据或个人去识别的数据点。

统计分析

        所有统计分析均使用Stata ver-sion 17.0 (StataCorp LLC)软件进行。描述性统计使用连续变量的中位数和IQR和分类变量的比例来总结。为了累积地分析程序性能指标，程序按它们在研究期间执行的顺序排序。然后，他们从执行的最后一个程序分为 5、4 和 5 名患者的 3 组。使用 Jonckheere-Terpstra 测试跨组执行性能测量趋势，包括使用的总对比度体积（毫秒）、透视时间（分钟）、总程序时间（分钟）和辐射剂量（mGy/cm2）。由于研究样本量小，精确 p 值是根据 100,000 个随机排列的蒙特卡罗排列测试计算得出的。未估算缺失数据。所有测试都是双尾的，p 值 被认为具有统计学意义。

 

Results

人口统计和基线特征

        总体而言，在我们的机构使用机器人辅助颈动脉支架程序治疗 14 名患者，使用机器人的决定是外科医生的自由裁量权。三名患者 (21%) 是女性，11 名 (79%) 是男性。队列平均年龄为 72.5 岁（范围 60-84年）。最常见的合并症是高血压 (79%)、冠状动脉疾病 (43%) 和糖尿病 (29%)。此外，8例患者(57%)出现急性缺血性卒中，3例患者(21%)出现TIA，3例患者(21%)无症状。此外，5 名患者 (36%) 是当前吸烟者，3 名患者 (21%) 是前吸烟者。五名患者(36%)接受了双抗血小板治疗的方案(4名患者接受了阿司匹林和氯吡格雷，1名患者接受了阿匹林和替卡格雷戈)，7名患者(50%)接受了单一抗血小板方案(6名接受阿司匹林，1名接受氯吡格雷)。所有患者（100%）的基线的 mRS 得分为 0 或 1。患者特征总结在表 1 中。

程序细节和机器人参数

        在14例患者中，10例(71%)通过经径向方法处理，4例(29%)通过经股治疗。所有患者(100%)都接受了精确的Pro支架(Cordis, Cardinal Health)，并使用Aviator(3例患者)或Aviator Plus(11例患者)球囊进行血管成形术。此外，狭窄的中位数程度(基于北美症状颈动脉内膜切除术试验[NASCET]标准)为95% (IQR 80%-95%)，中位狭窄直径为1.45 mm (IQR 0.8-1.8 mm)(表2)。

        我们使用 4 个客观指标来确定机器人辅助颈动脉支架的效率：造影剂体积、透视时间、手术时间和辐射剂量。使用的中值对比度体积为 80 mL（IQR 75-120 mL）。中值透视时间为 24.6 分钟（IQR 22.9-33.2 分钟），中值程序时间为 70.5 分钟（IQR 62-82 分钟）。最后，中位辐射剂量为38,978.5 mGy/cm2(IQR29,872-56,758 mGy/cm2)(表3)。

        此外，我们将 14 名患者分为 5、4 和 5 名患者（基于程序日期）的 3 组，并查看这些参数随时间的时间趋势。在第 1 组到第 21.9 分钟和第 62 分钟组中，透视和过程时间的平均持续时间分别从 32 分钟和 86 分钟下降到 21.9 分钟，差异具有统计学意义（p = 0.002 和 p = 0.008 分别）。同样，总对比度体积和辐射剂量从组减少