任务的创建与删除

Q: 什么是任务？

A: 任务可以理解为进程/线程，创建一个任务，就会在内存开辟一个空间。

比如： 玩游戏，打篮球，开车，都可以视为任务。

Windows 系统中的 MarkText 、谷歌浏览器、记事本，都是任务。

任务通常都含有 while(1) 死循环。

任务创建与删除相关函数

• xTaskCreate() ：动态方式创建任务
• xTaskCreateStatic() ：静态方式创建任务
• vTaskDelete() ：删除任务

任务动态创建与静态创建的区别： 

动态创建任务的 堆栈 由系统分配，而静态创建任务的 堆栈 由用户自己传递。 通常情况下使用动态方式创建任务。

xTaskCreate 函数原型

1. pvTaskCode：指向任务函数的指针，任务必须实现为永不返回（即连续循环）；

2. pcName：任务的名字，主要是用来调试，默认情况下最大长度是16；

3. pvParameters：指定的任务栈的大小；

4. uxPriority：任务优先级，数值越大，优先级越大；（和中断优先级的概念相反）

5. pxCreatedTask：用于返回已创建任务的句柄可以被引用。

官方案例：

 

 vTaskDelete 函数原型

只需将待删除的任务句柄传入该函数，即可将该任务删除。

当传入的参数为NULL，则代表删除任务自身（当前正在运行的任务）。

实操演示

在 C:\mjm_CubeMX_proj 路径下，复制一份Cube的母版并重命名为 ：mjm_freeRTOS_credel_Task：

打开相应的Cube文件，找到左侧的Middleware --> FREERTOS，然后在下方找到"Task and Queues":

 可见，系统已经默认创建了一个任务“defaultTask”，点击可以编辑：

在这个弹窗里的选项，其实就对应了刚刚上面 xTaskCreate 函数 的 传入参数：

此处，如果想要动态的创建一个任务，并保持一般的优先级的话，就只需要修改“Task Name"和"Entry Function":

以同样的方式，再创建一个任务：(注意，此时的默认优先级是IDLE，即最低，所以要把他改成normal):

 创建完成两个任务：

 在GPIO中，设置PB8和PB9并拉高：

然后生成代码，打开Keil:

打开左侧的freertos.c:

可以找到刚刚定义的入口函数和任务函数：

 

 但是注意到，创建任务的函数却不是xTaskCreate 函数：

 但是实际上，如果跳转这个所谓的osThreadCreate函数就会发现，这是Cube自动封装的一个函数，里面本质上还是在调用xTaskCreate 函数：

可见，就是两个if，区分了是否 动态创建 的情况而已。

而观察传入 xTaskCreate 函数 的参数可知，Cube还封装了一个叫"osThreadDef_t"的结构体，其中的成员正是 xTaskCreate的传入参数：

那么显而易见，任务的代码就写在任务函数中：

void StartTaskLED_1(void const * argument)
{
  for(;;) //相当于一个while(1)
  {
	HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_8);//翻转LED1的状态
    osDelay(500); //一个Cube封装的Delay函数，毫秒为单位
  }
}


void StartTaskLED_2(void const * argument)
{
  for(;;)
  {
	HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_9);//翻转LED2的状态
    osDelay(1000);
  }
}

实现效果：

 

可见，LED1和LED2各自按照Delay的时间，以不同的频率闪烁。

这看似是一件很正常的事情，实际上，这解决了一个很大的痛点，在之前使用STM32裸机开发时，经常会碰到“遇到一个while(1)，程序就会卡死”的问题，为了解决这个问题，使用了中断，但是中断也只是暂时的打断，如果中断中有while(1)，程序同样也会卡死。

但是，通过FreeRTOS创建两个任务，这就使得同时运行两个 while(1）成为了现实！