a_struggler
a_struggler

SW生成零件URDF用于pybullet仿真

  想用pybullet做一批仿真数据集，得从SW生成URDF文件，做个记录。

零件制作

  我这里的零件就是单个物体，没有关节，想要看机械臂之类装配体的URDF导出建议去b站看古月居的视频。
  制作单个零件要注意的点就是画图的时候尽量将坐标系原点放在与零件相对关系较好的位置，比如底面几何中心等等，方便在pybullet中定位。

导出URDF

  导出URDF首先要下载SW2URDF的插件，网上自行百度。
  导出时需要注意的点就是单个零件无法使用SW2URDF插件，需要将零件放在装配体中才能导出URDF。这里不建议将零件直接拖动到装配体中，这样会使零件位置不好定位，建议使用插入零部件功能，然后点击下图左上角圈圈中的按钮，点击原点，这样就能将零件坐标系中的原点与装配体坐标系中的原点重合，方便定位。
SW生成零件URDF用于pybullet仿真_第1张图片
  导出URDF：工具->Tools->Export as URDF。
SW生成零件URDF用于pybullet仿真_第2张图片
  选中零件，点击上图圈圈中的按钮，SW生成零件URDF用于pybullet仿真_第3张图片
  没有关节，直接Next。
SW生成零件URDF用于pybullet仿真_第4张图片
  可以点击一下base_link看看参数，这里要注意的是如果之前没有注意零件原点的放置，重心的位置就会产生偏移。
  然后点击Export URDF and Meshes…，导出meshes能生成STL文件，如果只导出URDF文件则无法在pybullet中显示。

  OK，大致算是完成了，pybullet导入只需找到对应URDF文件位置就行了。如果想看看怎么拍摄零件的深度图像和RGB图像并生成点云的话，可以看看我的这篇文章《Pybullet获取RGB图像和深度图像构建点云（Open3D）》

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