随手笔记——3D−2D:P3P

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从 P3P 的原理可以看出,为了求解 PnP,我们利用了三角形相似性质,求解投影点 a, b, c 在相机坐标系下的 3D 坐标,最后把问题转换成一个 3D 到 3D 的位姿估计问题。带有匹配信息的 3D−3D 位姿求解非常容易,所以这种思路是非常有效的。其他的一些方法,例如 EPnP,亦采用了这种思路。

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