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opencv solvePnP

我写这篇文章的原因是使用opencv里的solvePnP时遇到一些问题，我打算利用这个函数来根据一些已知点对求相机在空间坐标系中的旋转及偏移。相关应用如：求一个物体在相机坐标系中的刚性变换（旋转、偏移），求机器人头部（往往有相机）的旋转角度及机器人的位置。

官方文档对该函数的解释：

C++: bool solvePnP(InputArray objectPoints, InputArray imagePoints, InputArray 

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