Rigid Body Dynamics 刚体动力学

Rigid Body Dynamics 刚体动力学

Introduction 引入
刚体动力学是在碰撞检测模块之上实现的。它增加了力、质量、惯性、速度和约束。

1. btRigidBody 用于模拟单个 6 自由度运动物体。btRigidBody 派生自 btCollisionObject，因此它继承了它的世界变换、摩擦和恢复，并增加了线速度和角速度。
2. btTypedConstraint 是刚体约束的基类，包括 btHingeConstraint, btPoint2PointConstraint, btConeTwistConstraint, btSliderConstratint 和 btGeneric6DOFconstraint
3. btDiscreteDynamicsWorld 是 UserCollisionAlgorithm btCollisionWorld， 是刚体和约束的容器。它提供了 stepSimulation 以继续。
4. btMultiBody 是使用广义（或简化）坐标的刚体层次结构的替代表示，使用关节体算法，如 Roy Featherstone 所讨论的。树层次结构以固定或浮动基础开始，子实体（也成为链接）通过关节连接：1-DOF 旋转关节（类似于 btRigidBody 的 btHingeConstraint）,1-DOF 棱柱关节（类似于 btSliderConstraint）
   请注意，最近在 bullet physics SDK 中引入了 btMultiBody，并且仍在进行中。在本文档中，仅讨论了基于最大坐标的 btRigidBody 和 btTypedConstraints。在未来的修订中，将增加一个关于 btMultiBody 的章节。目前，如果您对 btMultiBody