vins调试的注意事项

1、摄像头的内参和畸变矫正系数
这个系数不对，没法做，因为下一步没法做对。这个会导致系统无法初始化。

2、对畸变的像素点，求得归一化坐标的方法
理解不同矫正模型的原理，确保矫正对了，得到z=1平面的去畸变点。

3、摄像头和imu的外参
这个外参不对的话，起码在初始化的时候可以看到姿态是不对的，如有一个pitch角度翘起来之类的。可以在有个初始值的情况下，启动优化外参的开关，得到一个稳定的值。将这个稳定的值作为输入，或者在确认外参稳定后，才真正开始整个vins。

初始外参不太对，后面慢慢优化的效果：

开始的时候pitch不为0，后面的轨迹就基本正常了。

将优化得到的外参作为外参输入的效果：
俯视图：

侧视图：