ORBSLAM2第一阶段跟踪课后习题

不定项选择题 (2分)
阅读TrackReferenceKeyFrame()函数，以下说法[错误]的是?
A.该函数是地图初始化完成后，第一个使用的跟踪方式
B.该函数中使用词袋，目的是可以加快当前顿与参考帧之间的特征点匹配速度
C.BA优化中同时优化了位姿和地图点
D.如果某个特征点是外点，就会将对应的地图点删除.

正确答案: C

解析:
BA优化仅优化位姿，不优化地图点。

阅读TrackWVithMotionModel0函数，以下说法[错误]的是?
A.使用恒速模型跟踪上一顿时，使用旋转直方图的目的是可以得到方向一致的特征匹配点
B.恒速模型过于理想化，在率较低且运动变化较大的场景中可能会跟踪丢失。
C. 估计初始位时，之所以引入上一对应的参考关键饭，是因为参考关键会被持续优化和更新，所以参考关键项的位姿时比,准确的，进而传递到上一的位安也是最新、最准确，进而可以提高当前帧位姿估计的准确度。

D.当使用上一侦地图点做特征点配时，如果匹配特征点数量少于闻值要求，则需要缩小搜索半径，以便获得更加精确的匹配特征点对，使得匹配特征点数量满足阔值要求，
E.该函数中更新上一帧的位姿时，对于单目相机，还会根据深度值生成临时地图点，增加跟踪稳定性，并在跟踪结束后会丢弃掉。

正确答案: DE
解析:
D.当匹配特征点数量少于闻值要求时，需要扩大搜索半径，接着搜索。E 对于双目或RGB-D相机，会根据深度值生成临时地图点.

关于跟踪丢失之后的重定位方法下列说法[错误]的是?
A.使用了当前帧以及之前的关键帧数据库进行匹配，进而求出当前的位姿，完成重定位。
B.重定位求解位姿的时候使用了Epnp求解器，这个求解器相较于一般的直接线性变换等方法具有较好的时间复杂度以及精度。

C在寻找候选关键的过程之中，选择与当前顺公共单词最多的关键直接作为候选帧，而不需要考虑与候选关键侦具有共视关系的关键帧族.

D.在寻找关键顿的时候使用了倒排索引，找出了包含某个单词的所有的关键的ID

正确答案: C 
解析:
C.候选关键的共视关系的关键族也会参与评分的计算。

下列关于参考关键帧跟踪的说法中，[正确]的有:
A.地图刚刚初始化后，恒速模型为空，只能使用初始化后的参考关键顿对当前帧进行跟踪

B.参考关键顿可能在局部建图线程中新匹配了更多的地图点，并且参考关键顿的位姿经过了多次优化，更准确

C.将参考的位姿作为当前的初始位姿来加速收敛，通过优化3D-2D的重投影误差获得准确的位姿
D.最终成功匹配的地图点超过闻值，则认为成功跟踪

正确答案: ABD
解析:
C中是将上一顿的位姿设置为当前顿位姿的初始值

下列关于第一阶段跟踪的说法中，[正确]的有:
A. 恒速模型跟踪假定在相邻极短的时间内，相机匀速运动，可以用上一的位姿和速度来估计当前顿的位姿

B.恒速模型在更新上一顺信息函数中，双目相机和RGB-D相机会为上一顺生成临时的地图点，用来增加跟踪的稳定性
C.重定位跟踪中没有先验信息，所以需要使用词袋来寻找可以匹配的候选关键帧

D.重定位跟踪中因为缺乏先验信息，所以对恢复的位姿比较慎重，需要多次确认保证其准确性.

正确答案: ABCD