易于。
易于。

FreeRtos延时函数delay_us（）

FreeRtos延时函数delay_us（）_第1张图片

时钟72MHZ,递减一次需要10^6/72MHZ 微秒，注意！！！是微秒，

若要延迟1微秒，时钟就需要递减72MHZ/10^6次，又因为fac_us为72MHZ/10^6，所以延时n us

即令ticks=n us*fac_us

 函数内部tcnt 的值是累加的 ，每运行一次函数，tcnt就会加一次定时器计次个数（told-tnow）

tnow>told 是因为，定时器减到零，又从reload开始减。

这个函数就是记录，运行while内部运行一次所需的时间，然后相加，知道大于等于我们设定的时间

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