ubuntu22.04 安装 ros2 humble

网上教程非常多，但对于ubuntu22.04 不是很适用，软件源不能使用。采用网上教程更换软件源都会报错，只有添加ROS2 apt仓库后才不报错，报错信息如下：

ros处理好后安装相应的软件还是安装不了，会报如下错：

解决办法使用aptitude :sudo aptitude install ros-humble-desktop

ubuntu22.04 安装ros步骤如下：

1. 配置好ros软件安装源

a  添加证书

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

这一步如果遇到Failed to connect to raw.githubusercontent.com，请访问 https://www.ipaddress.com 网站，在查询框中输入：raw.githubusercontent.com并回车，在里面找到相应的的ipv4地址：

这四个IP地址随便选一个，使用sudo vi /etc/hosts将IP和域名添加到/etc/hosts文件中，如下图：

b 添加ros仓库

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

添加源：

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

2. 安装ros:

首先需要更新apt(以前是 apt-get,官方建议使用apt而非apt-get),apt是用于从互联网仓库搜索，安装，升级，卸载软件或操作系统的工具

sudo apt update

sudo aptitude install ros-humble-desktop

3. 设置环境变量：

source /opt/ros/humble/setup.bash
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >>~/.bashrc

4. 校验是否安装成功：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key