Ubuntu18.04安装ROS Melodic(解决网络原因，先将所需压缩包下载到本地，然后rosdep update)

Ubuntu18.04安装ROS Melodic(解决网络原因，先将所需压缩包下载到本地，然后rosdep update)

一、ROS介绍

机器人操作系统(Robot Operating System, ROS)是一个应用于机器人上的操作系统，它操作方便、功能强大，特别适用于机器人这种多节点多任务的复杂场景。 因此自ROS诞生以来，受到了学术界和工业界的欢迎，如今已经广泛应用于机械臂、移动底盘、无人机、无人车等许多种类的机器人上。

具体探索请参考：ROS探索总结（一）——ROS简介

二、版本选择

Ubuntu版本	ROS版本
20.04	Noetic Ninjemys
18.04	Melodic Morenia
16.04	Kinetic Kame

三、安装步骤

① 设置安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIBCODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

② 设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

在更新之前，需要安装公钥，否则无法验证签名，命令如下：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

③ 更新软件列表

sudo apt update

④ 安装ROS

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

⑤ 安装完成之后初始化rosdep

• 执行如下命令，否则将报错： " sudo: rosdep：找不到命令 "

  sudo apt install python-rosdep
  

• 初始化rosdep

  sudo rosdep init
  rosdep update
  

  大多数情况下，做到这一步都会报错，除非大家科学上网，可能不会出现如下情况：
  ···Website may be down 或者 ···ERROR: unable to process source

  错误原因是由于 raw.githubusercontent.com 被墙，程序无法下载相应的文件导致的，正常情况下我们也无法访问该网站。按照网上大多数做法是修改hosts记录，然而并没有成功啊。没办法了，最后只能放弃在线安装，先把所需的文件都存在本地，再来尝试了

• 问题解决
  A. 下载rosdistro-master的压缩包，然后解压到主目录

  cd ~
  unzip rosdistro-master.zip
  mv rosdistro-master rosdistro
  

  链接：https://pan.baidu.com/s/1z25LvAV1Z7dCTuzELqhOsA
  提取码：75r1

  B. 修改 20-default.list 文件

  sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
  

  内容修改如下：

  # os-specific listings first
  yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
  
  # generic
  yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/base.yaml
  yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/python.yaml
  yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
  gbpdistro file:///home/xxx/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte
  
  # newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
  
  

  注意：上述 xxx 需替换为自己的用户名，如本人的用户名为: helloworld

  

  后面的 xxx 同样也需要替换为自己的用户名！！！

  C. 修改 sourceslist.py 文件

  sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sourceslist.py
  

  注释原 DEFAULTSOURCES_LIST_URL 一行，然后在其后添加如下一行，注意：xxx替换

  DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'
  

  D. 修改 rep3.py 文件

  sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
  

  注释原 REP3_TARGETS_URL 一行，然后在其后添加如下一行，注意：xxx替换

  REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/releases/targets.yaml'
  

  E. 修改 __init.py 文件

  sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init.py
  

  注释原 DEFAULT_INDEX_URL 一行，然后在其后添加如下一行，注意：xxx替换

  DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/index-v4.yaml'
  

• 重新 rosdep update，如果结果如下图所示，则说明该步骤已经成功了
  
  ⑥ 添加 ROS 环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

⑦ 安装 rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

⑧ 第一次启动ROS时，需要进行环境变量配置，执行如下命令

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

四、出来吧，小王八

先开启三个终端，然后分别依次输入如下命令：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后将鼠标聚焦到输入最后一个命令的窗口，通过键盘的上下左右键，分别控制小王八的前进，后退，左转，右转。

五、参考

• ubuntu18.04安装ROS Melodic（最详细配置）
• Ubuntu18.04安装ROS Melodic（详细，亲测安装完成，有清晰的截图步骤）
• 树莓派4B（Raspbian buster系统）安装ROS Melodic（附带网络配置和远程桌面控制说明）