小钟的学习记录
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Raspberry Codesys RunTime控制Ethercat 伺服电机

Raspberry Codesys RunTime控制Ethercat 伺服电机

  • 准备的材料
  • 安装设备描述文件
  • 创建项目
  • 设备组态
  • 编写PLC程序
  • 调试

准备的材料

1.带Ecat总线的伺服一套
2.带Codesys RunTime的控制器
3.网线一根

安装设备描述文件

菜单栏电机“工具”->“设备存储库”
Raspberry Codesys RunTime控制Ethercat 伺服电机_第1张图片
选择相对应的描述文件后缀，再选择描述文件，点击打开即可安装
Raspberry Codesys RunTime控制Ethercat 伺服电机_第2张图片

创建项目

“文件”->“新建工程”->选择“标准项目”，点击确定

设备选择第二个
Raspberry Codesys RunTime控制Ethercat 伺服电机_第3张图片

设备组态

右击Device,选择添加设备
Raspberry Codesys RunTime控制Ethercat 伺服电机_第4张图片
选择第二个，点击添加设备
Raspberry Codesys RunTime控制Ethercat 伺服电机_第5张图片
更改源地址
Raspberry Codesys RunTime控制Ethercat 伺服电机_第6张图片
Raspberry Codesys RunTime控制Ethercat 伺服电机_第7张图片
双击“Device”,点击“扫描网络”，选择扫描出来的设备
Raspberry Codesys RunTime控制Ethercat 伺服电机_第8张图片
Raspberry Codesys RunTime控制Ethercat 伺服电机_第9张图片

点击登录到设备，然后点击运行
Raspberry Codesys RunTime控制Ethercat 伺服电机_第10张图片
右击标号1处，选择“扫描设备”，点击复制工程到工程。
Raspberry Codesys RunTime控制Ethercat 伺服电机_第11张图片
退出登录状态，然后添加轴
Raspberry Codesys RunTime控制Ethercat 伺服电机_第12张图片
更改总线循环任务
Raspberry Codesys RunTime控制Ethercat 伺服电机_第13张图片
将PLC_PRG从MainTask移动到EtherCAT_Task下
Raspberry Codesys RunTime控制Ethercat 伺服电机_第14张图片
将优先级设置为0
Raspberry Codesys RunTime控制Ethercat 伺服电机_第15张图片

编写PLC程序

Raspberry Codesys RunTime控制Ethercat 伺服电机_第16张图片

调试

更改速度值，双击更改速度值，更改后按住Ctrl+F7确认。
双击更改bPower为True，按住Ctrl+F7确认。
更改正反转布尔量值，按住Ctrl+F7确认。
Raspberry Codesys RunTime控制Ethercat 伺服电机_第17张图片
也可以在视图里添加块来实现
Raspberry Codesys RunTime控制Ethercat 伺服电机_第18张图片
Raspberry Codesys RunTime控制Ethercat 伺服电机_第19张图片
分别对应上两个实例，之前的上电变量和正反转变量可以删除。
Raspberry Codesys RunTime控制Ethercat 伺服电机_第20张图片

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