【雕爷学编程】Arduino动手做（183）---太搞笑啦，一支胶管制成二只蠕动机器人

装修屋子，用完了一筒千里马密封胶，偶然脑洞大开，想要试试看…

于是就把空的胶管锯成六段，长的是身子，短的做轮子，我给它起的名字是叫空心轮

开始制作简易的蠕动机器人，尝试不同的运动方式，空心的轮子

接触电机驱动模块以来，一直对MX1508模块印象不错，一元前后性价比高，体积小，不用散热，性能稳定，控制也简单，买了十来片

使用MX1508控制2只N20电机绰绰有余

第一只简易蠕动机器人，样子有点丑

二只小电机安装在管壁亮端，不在一个平面上，步态蠕动（视频）

https://v.youku.com/v_show/id_XNTA0NzUyNzc5Mg==.html?spm=a2hzp.8244740.0.0

实验开源代码

/*
 【花雕动手做】太搞笑啦，用一支密封胶管制成二只空心轮蠕动机器人
  实验程序：前后与左转、右转各二秒钟
*/

void setup() {
  pinMode(9, OUTPUT);
  pinMode(10, OUTPUT);
  pinMode(11, OUTPUT);
  pinMode(12, OUTPUT);
}

void loop() {
  digitalWrite(9, HIGH); //向前二秒
  digitalWrite(10, LOW);
  digitalWrite(11, HIGH);
  digitalWrite(12, LOW);
  delay(2000);

  digitalWrite(9, LOW); //停止一秒
  digitalWrite(10, LOW);
  digitalWrite(11, LOW);
  digitalWrite(12, LOW);
  delay(1000);

  digitalWrite(9, LOW); //向后二秒
  digitalWrite(10, HIGH);
  digitalWrite(11, LOW);
  digitalWrite(12, HIGH);
  delay(2000);

  digitalWrite(9, LOW); //停止一秒
  digitalWrite(10, LOW);
  digitalWrite(11, LOW);
  digitalWrite(12, LOW);
  delay(1000);

  digitalWrite(9, HIGH); //左转二秒
  digitalWrite(10, LOW);
  digitalWrite(11, LOW);
  digitalWrite(12, HIGH);
  delay(2000);

  digitalWrite(9, LOW); //停止一秒
  digitalWrite(10, LOW);
  digitalWrite(11, LOW);
  digitalWrite(12, LOW);
  delay(1000);

  digitalWrite(9, LOW); //右转二秒
  digitalWrite(10, HIGH);
  digitalWrite(11, HIGH);
  digitalWrite(12, LOW);
  delay(2000);

  digitalWrite(9, LOW); //停止一秒
  digitalWrite(10, LOW);
  digitalWrite(11, LOW);
  digitalWrite(12, LOW);
  delay(1000);
}

密封胶管的内部空间狭小，采用了小体积的锂电池，并使用了5V升压模块，这个是电机驱动的电源组合

非常迷你的3.7V—5V升压模块

用一支密封胶管制成的二只空心轮蠕动机器人，样子肯定不像小车子，有点另类，粗糙又难看。好在它们都能动，可以蠕动前行，二只总成本也不高，二十元出头。

非对称轮轴的空心轮蠕动机器人，N20安装在胶管两端

不多见的蠕动方式运动（视频）

https://v.youku.com/v_show/id_XNTA1OTQxODAxNg==.html?spm=a2hzp.8244740.0.0

添加链接描述

空心轮蠕动机器人项目开源图形编程（Mind+、编玩边学）
注：为方便截图，放在边上，应该接起来

【花雕动手做】太搞笑啦，用一支密封胶管制成二只空心轮蠕动机器人
上为非对称轴，下为对称轴

第二个，对称轮轴的空心轮蠕动机器人（视频）

https://v.youku.com/v_show/id_XNTA1OTMzMjA0MA==.html?spm=a2hzp.8244740.0.0

【花雕动手做】太搞笑啦，用一支密封胶管制成二只空心轮蠕动机器人（视频）

https://v.youku.com/v_show/id_XNTA1OTMzMzM3Ng==.html?spm=a2hzp.8244740.0.0

二只空心轮蠕动机器人