ROS2系统学习3---第一个“Hello World”程序---即工作空间创建与包创建

工作空间创建

ROS2创建工作空间和ROS1基本相同。

首先创建工作空间文件夹，命名为ROS2（可以命名别的），然后在该文件夹下新建一个src文件夹，直接退回到ROS2文件夹下，运行如下代码进行编译。

colcon build

编译完成后就会在工作空间中生成build、install、log三个文件夹。

打开install文件夹，可以看到与ROS1的devel很类似的几个文件。

以上我们就完成了ROS2工作空间的创建。

对比ROS1，可以看到ROS2工作空间的创建基本一致，只是少了初始化的环节，并且包的编译从catkin_make改成了colcon build。

包创建

ROS2包的创建过程也和ROS1差不多，就是进入之前创建的src，然后通过以下命令创建：

ros2 pkg create --build-type ament_cmake --node-name my_node my_package

其中my_node是节点的名称，my_package是包的名称。运行完命令可以看到在生成的my_package文件夹下多出了一个src的文件夹，该文件夹中的my_node.cpp文件是ROS2自动生成的“Hello World”程序。

生成完后可以再回到工作空间编译一下：

colcon build

就生成了节点，通过将节点加入到环境变量：

echo 'source /home/parallels/ROS2/install/setup.zsh' >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

即可运行该节点：

ROS2 ros2 run my_package my_node