基于Open3D的点云处理1-Open3D简介与安装

Open3d

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Open3D是一个开源库,支持快速开发和处理3D数据。Open3D在c++和Python中公开了一组精心选择的数据结构和算法。后端是高度优化的,并且是为并行化而设置的。

其核心特性包括:

  • 3D数据结构
  • 3D数据处理算法
  • 场景重建
  • 表面对齐
  • 3D可视化
  • 基于物理的渲染(PBR)
  • Pytorch和Tensorfloa 支持3D机器学习
  • 核心3D操作的GPU加速
  • C++和python代码接口

Python版本快速安装和使用

Open3D预构建的pip和conda包支持操作系统为

  • Ubuntu 18.04+
  • macOS 10.15+
  • Windows 10+ (64-bit)
    python版本为
  • 3.7
  • 3.8
  • 3.9
  • 3.10
    如果你有其他Python版本和操作系统,可以参考从源码编译。
  • 通过pip安装Open3D
pip install open3d        # or
pip install open3d-cpu    # Smaller CPU only wheel on x86_64 Linux (since v0.17+)
Note

国内源

pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple open3d
  • 通过Conda安装Open3D
conda create -n open3d python=3.8
conda activate open3d
conda install -c open3d-admin open3d
  • 当安装完成后测试安装是否成功
python -c "import open3d as o3d; print(o3d.__version__)" 

未报错且打印出版本号,说明安装成功!

C++版本快速安装和使用

参考文档:
C++版本的安装方式包括:

  • 下载预编译好的库
  • 源码编译

下面在linux 源码编译Open3D:

# Only needed for Ubuntu
util/install_deps_ubuntu.sh

mkdir build
cd build
sudo cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/Open3D/ -DBUILD_EIGEN3=ON -DBUILD_GLEW=ON -DBUILD_GLFW=ON -DBUILD_JSONCPP=ON -DBUILD_PNG=ON -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python ..
sudo make -j8
sudo make install

卸载

sudo make uninstall

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