【机器人学习】SCARA机器人正逆运动学分析与直线轨迹规划

SCARA机器人正逆运动学分析
齐次变换矩阵：



轨迹规划

1、scara机器人建模+直线轨迹规划

%robotic toolbox 9.10
%scara机器人工具箱建模
clc
clear
L1=Link([0 0 0 0 0],'modified');
L2=Link([0 0 200 pi 0],'modified');
L3=Link([0 0 150 0 1],'modified');%移动关节最后一个参数为1
L4=Link([0 0.20 0 0 0],'modified');
Robot=SerialLink([L1 L2 L3 L4],'name','Scara');
Robot.qlim=[-125*pi/180 125*pi/180;-140*pi/180 140*pi/180;0 200;-3*pi 3*pi];%关节限制
% Robot.plot([0 0 0 0], 'workspace',[-400 400 -400 400 -300 300]);%空间范围定义
Robot.plotopt = {'workspace',[-400 400 -400 400 -300 300],'tilesize',300};
Robot.teach()
A=transl(300,0,-100);
B=transl(100,0,-200);

仿真结果

关节曲线如下：

视频结果：

scara机器人直线轨迹规划视频

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