纯跟踪(Pure Pursuit)路径跟踪算法研究(1)

纯跟踪(Pure Pursuit)路径跟踪算法研究(1)

下午主要读了几篇论文

《自动泊车路径纯跟踪算法应用研究》

《基于纯追踪算法和樽海鞘优化算法的无人驾驶路径跟踪算法研究》

《基于自适应PP和MPC的智能车辆路径跟踪控制》

首先在公式推导方面还不是很清晰

纯跟踪(Pure Pursuit)路径跟踪算法研究(1)_第1张图片

纯跟踪(Pure Pursuit)路径跟踪算法研究(1)_第2张图片
纯跟踪(Pure Pursuit)路径跟踪算法研究(1)_第3张图片

最后的公式都是差不多的,但最好还是自己手推一遍加深理解

纯跟踪(Pure Pursuit)路径跟踪算法研究(1)_第4张图片

纯跟踪算法实际上是基于横向偏差的比例控制器,增益受预瞄距离影响很大,预瞄距离越大,增益越小。当选取小的预瞄距离时,因存在超调量且路径曲率变化,车辆的频繁转向会引起控制振荡,舒适性变差。当选取大的预瞄距离时,车辆的振荡减小,但是控制系统忽略了一部分参考路径的信息,导致跟踪精度下降

另外对于预瞄点的选择等细节以及具体的实现流程都还不清晰

第一步期望实现的是用纯跟踪算法实现 CarSim 与 Simulink 的联合仿真

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