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纯跟踪(Pure Pursuit)路径跟踪算法研究（1）

纯跟踪(Pure Pursuit)路径跟踪算法研究（1）

下午主要读了几篇论文

《自动泊车路径纯跟踪算法应用研究》

《基于纯追踪算法和樽海鞘优化算法的无人驾驶路径跟踪算法研究》

《基于自适应PP和MPC的智能车辆路径跟踪控制》

首先在公式推导方面还不是很清晰

纯跟踪(Pure Pursuit)路径跟踪算法研究（1）_第1张图片

纯跟踪(Pure Pursuit)路径跟踪算法研究（1）_第2张图片
纯跟踪(Pure Pursuit)路径跟踪算法研究（1）_第3张图片

最后的公式都是差不多的，但最好还是自己手推一遍加深理解

纯跟踪(Pure Pursuit)路径跟踪算法研究（1）_第4张图片

纯跟踪算法实际上是基于横向偏差的比例控制器，增益受预瞄距离影响很大，预瞄距离越大，增益越小。当选取小的预瞄距离时，因存在超调量且路径曲率变化，车辆的频繁转向会引起控制振荡，舒适性变差。当选取大的预瞄距离时，车辆的振荡减小，但是控制系统忽略了一部分参考路径的信息，导致跟踪精度下降

另外对于预瞄点的选择等细节以及具体的实现流程都还不清晰

第一步期望实现的是用纯跟踪算法实现 CarSim 与 Simulink 的联合仿真

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