在Gazebo中添加悬浮模型方法 / Gazebo中模型如何不因重力下落：修改sdf、urdf模型

目录

一、问题描述：

二、解决方法：

2.1 SDF模型：

2.2 URDF模型：

2.3 测试添加模型

 三、通过Python程序在Gazebo中添加模型

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一、问题描述：

在使用ros做仿真实验时，有时会需要在空间中添加一个模型文件，使之悬浮在空间中的某个坐标，但是往往会因为重力原因，模型会直接掉落在地上

二、解决方法：

修改模型文件，禁用重力标签

2.1 SDF模型：

找到你的模型文件目录，如果你的模型文件是.sdf格式，找到模型代码的重力标签部分

 1

将其中的数字1改为数字0，达到禁用重力的目的

0 

这将阻止Gazebo对该模型施加重力，使其悬浮在半空中。其他的惯性（inertial）和碰撞（collision）等属性保持不变，只需修改标签即可。保存文件后，重新加载模型到Gazebo中，它将悬浮在半空中而不会受到重力的影响。

保存文件后重新在Gazebo中添加模型，就可以悬浮在半空中了；

2.2 URDF模型：

找到你的模型文件目录，如果你的模型文件是.urdf格式，要让模型悬浮在半空中而不受重力影响，你可以将模型的惯性属性适当设置为零。

在URDF文件中，惯性属性可以在每个链接（link）的元素中设置。确保在你想要悬浮的链接中将惯性属性设置为合适的零值

一个例子如下：

通过将mass值设置为0，以及设置inertia的所有值为0，你可以让该链接悬浮在半空中，并且不受重力影响。需要注意的是，如果该链接是连接到其他链接的，你可能还需要检查其父链接或子链接的属性，确保整个模型都符合你的要求。

同样地，你也可以根据需要进行一些调整，以达到适合你模型的平衡状态。完成修改后，重新加载URDF文件到ROS和Gazebo中，你的模型应该会悬浮在半空中而不会受到重力影响。

2.3 测试添加模型

使用程序在坐标（1，1，1）处添加模型，可以看到能够悬浮在此坐标系下

 三、通过Python程序在Gazebo中添加模型

这里需要注意的一点是，在将模型文件的重力标签禁用之后，模型处于零重力状态，想象一下宇航员在太空空间站中的状态，以及结合中学物理知识，只要有一个初速度，他就会进行匀速直线运动，且很难停下。

所以如果用鼠标直接添加模型的话，大概率是有一个向上的初速度的，此时就建议使用额外的脚本命令来添加模型，这里我使用的是Python程序

# -*- coding: utf-8 -*-
#!/usr/bin/env python

import os
import rospy
from gazebo_msgs.msg import ModelState
from gazebo_msgs.srv import DeleteModel, SpawnModel
from std_msgs.msg import Header
from geometry_msgs.msg import Pose, Point

# 初始化ROS节点
rospy.init_node('spawn_aruco_cubo_hover', anonymous=True)

# 定义生成模型的函数
def spawn_aruco_cubo_hover():
    model_name = "aruco_cubo_hover"
    model_path = "/home/sjh/project/Tiago_ws/src/pal_gazebo_worlds/models/aruco_cube_hover/aruco_cube_hover.sdf"
    initial_pose = Pose(position=Point(x=1, y=1, z=1))

    # 从文件加载模型
    with open(model_path, "r") as f:
        model_xml = f.read()

    # 调用Gazebo的SpawnModel服务
    spawn_model = rospy.ServiceProxy('/gazebo/spawn_sdf_model', SpawnModel)
    resp_sdf = spawn_model(model_name, model_xml, "", initial_pose, "world")

    if resp_sdf.success:
        rospy.loginfo("模型 '{}' 生成成功。".format(model_name))
    else:
        rospy.logerr("模型 '{}' 生成失败。".format(model_name))

# 调用生成模型的函数
if __name__ == '__main__':
    try:
        spawn_aruco_cubo_hover()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

在使用程序时，注意将spawn_aruco_cubo_hover函数中的模型路径和指定坐标修改为你需要的

def spawn_aruco_cubo_hover():
    model_name = "你的模型的名称"
    model_path = "你的模型的路径"
    initial_pose = Pose(position=Point(x=1, y=1, z=1)) # xyz值就是指定坐标位置