Ubuntu18.04安装ROS
Ubuntu18.04安装ROS
一、安装ROS melodic版本
1.设置sources.list（设置软件源），将电脑设置为可以从http://packages.ros.org接收软件
国外源：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
中科大源：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
两个都添加速度还不错。
2.添加秘钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
这个会随着时间变动，截止发表实测能用。
3.更新软件列表
sudo apt-get update
4.下载ros
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
一般不会有问题，报错就多试几次。
5.初始化 rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
以上两步如果执行正常，则可以继续，如果执行不正常，看第二部分手动安装rosdep包，成功后再进行以下步骤。
6.配置环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
7.安装常用工具包
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
8.小乌龟测试
第一个终端：
roscore
第二个终端：
rosrun turtlesim turtlesim_node
第三个终端：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
二、手动安装rosdep包
常见rosdep包被墙，安装出问题，可以通过如下方式解决：
1.下载rosdistro
git clone https://github.com/ros/rosdistro.git
这里把文件放在home目录下，即下载过后包的地址为 /home/yourname/rosdistro
2.配置20-default.list文件
在执行sudo rosdep init之后
sudo geidt /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
将20-default.list里面内容修改为下面的代码，注意内容/home/zjl修改为自己下载时包的路径，尤其注意file：之后是有三个“/”符号，否则会报错。
# os-specific listings first
yaml file:///home/zjl/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
# generic
yaml file:///home/zjl/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/zjl/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/zjl/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/zjl/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
3.同理，编辑以下文件
搜索“raw”找到相关路径，并且修改为自己的包的位置。
sudo geidt /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
sudo geidt/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
sudo geidt/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
4. rosdep update
此时即可成功。
参考文章：
https://blog.csdn.net/xiabiboluo/article/details/121130018
https://zhuanlan.zhihu.com/p/442906804