【ros2】ubuntu18.04同时安装ros1和ros2

序言

• ubuntu18.04（已安装ros melodic）中安装ros2 dashing版本，以支持ros2工程的编译使用

1. 安装ros melodic

• 参考我之前的文章：docker容器中安装melodic-ros-core过程总结

2. 安装ros2 dashing

• （1）设置utf-8编码

  sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
  
  sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
  
  export LANG=en_US.UTF-8
  

• （2）更新软件源

  sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
  
  curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
  
  sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
  

• （3）安装ros2 dashing desktop版本

  sudo apt install ros-dashing-desktop
  

  • 桌面版包含ROS, RViz, demos, tutorials等，基础版没有GUI工具
  • 安装需要一点时间

• （4）安装命令行自动补全工具

   sudo apt install python3-argcomplete
  

• （5）配置环境变量

  • 当前终端生效

  source /opt/ros/dashing/setup.bash
  

  • 当前用户生效

  echo "source /opt/ros/dashing/setup.bash" >> ~/.bashrc
  

• （6）安装附加的RMW = ros middle ware实现

  sudo apt update
  sudo apt install ros-dashing-rmw-opensplice-cpp # for OpenSplice
  sudo apt install ros-dashing-rmw-connext-cpp # for RTI Connext (requires license agreement)
  

• （7）安装ros1_bridge桥接工具

  • ros1_bridge是ros1和ros2消息转换的工具，按需安装

  sudo apt update
  sudo apt install ros-dashing-ros1-bridge
  

3. 安装过程中碰到的问题记录如下

• （1）设置utf-8编码报错：找不到安装命令locale-gen

  sudo apt-get update
  sudo apt-get install locales
  然后再执行 sudo locale-gen en_US.UTF-8
  

• （2）sudo apt-get update时报错 没有公钥

  

  sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 缺少的公钥
  

• （3）sudo apt-get update时报错找不到软件包 ros-dashing-desktop

  • 说明软件列表没有更新，替换软件源后再执行sudo apt-get update
  • 替换软件源按如下操作
  

• （4）安装时报错：以下软件包未满足的依赖关系

  • 按照网上的指导，使用 sudo aptitude install ros-dashing-desktop 命令安装也报错
  
  • 后来机器卡顿了，重启之后添加了中科大软件源，重新执行 sudo apt-get update; sudo apt install ros-dashing-desktop 能正常安装；不确定为啥，关键就是重启，重启后语言系统自动切换为英文就能安装了

• （5）设置自动切换ros1 ros2环境

  • vim ~/.bashrc，然后添加如下内容，默认设置ros1环境

  echo choose ROS1.0 or ROS2.0? enter 1=Melodic 2=Dashing 
  read ROS
  if (($ROS==1));then
  source /opt/ros/melodic/setup.bash
  echo "Melodic"
  elif (($ROS==2));then
  source /opt/ros/dashing/setup.bash
  echo "Dashing"
  else
  source /opt/ros/melodic/setup.bash
  echo "Default-ROS-melodic"
  fi
  

  • 这样新开终端，输入2就能使用ros环境
  

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【参考文章】
docker容器中安装melodic-ros-core
Ubuntu18.04 安装ROS Melodic && Ros2 Dashing踩坑笔记
Ubuntu18.04安装安装ROS2-Dashing

created by shuaixio, 2023.04.09