ubuntu18.04安装ROS讲解

首先，ubuntu18.04对应的ROS版本为melidic。

1. 打开"软件与更新"对话框，把可从互联网下载下的几个框框都打勾。如图：

2. 更换安装源

官方默认安装源不稳定，常出现在安装过程中网络超时等报错，现使用清华的安装源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或者中科大安装源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

输入代码后，按回车，输入管理员密码即可。

3. 设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. 安装ROS

首先要更新apt

sudo apt update

可以是apt或者是apt-get

需要等一会儿

然后安装ROS，这里有很多类型，我们一般安装常用的官方推荐版本Desktop-Full，它里面含有ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception.

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

等待较长时间

5. 环境变量设置

配置环境变量，为了在任意终端中使用ROS

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6. 安装构建依赖

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

sudo apt install python-rosdep

安装依赖成功界面：

初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

初始化rosdep成功界面：

注意：这里建议把ubuntu改下载源为阿里云，不然容易出现错误：

ERROR: cannot download default sources list from:

https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Website may be down.

原因是这个github资源被屏蔽了。

7. 测试ROS

利用ROS中内置的乌龟小程序测试ROS

首先开启三个终端：

终端一中输入：

roscore

启动ros内核,如图：

终端二中输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

此时出现乌龟小程序图形化界面

终端三中输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

这个命令用于启动键盘控制，可以使用键盘控制小乌龟前后左右运动。如图：

注意：控制小乌龟运动时，要将鼠标游标放在第三个键盘控制终端中。

至此，成功安装成功ROS，并测试完成。