使用 VScode 开发 ROS 的Python程序（简例）

一、任务介绍

本篇作为ROS学习的第二篇，是关于如何在Ubuntu18.04中使用VSCode编写一个Python程序，输出“Hello！”的内容介绍。
首先我们来了解下ROS的文件系统，ROS文件系统级指的是在硬盘上ROS源代码的组织形式，其结构大致可以如下图所示：

|--- devel:开发空间，用于存放编译后生成的目标文件，包括头文件、动态&静态链接库、可执行文件等。
|--- build:编译空间，用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件。
|--- src: 源码
	|-- package：功能包(ROS基本单元)包含多个节点、库与配置文件
	            |-- CMakeLists.txt 配置编译规则，比如源文件、依赖项、目标文件
       			|-- package.xml 包信息，比如:包名、版本、作者、依赖项...(以前版本是 manifest.xml)
    		    |-- scripts 存储python文件
   			    |-- src 存储C++源文件

二、实施

1.创建ROS工作空间

在“主文件夹>主目录中”右键，点击新建文件夹，输入文件夹名称，要以‘_ws’结尾，创建工作空间。

创建src，双击demo02_ws，进入文件夹再继续创建src文件夹，然后右键，选择“在终端打开”

2.编译工作空间

在终端输入catkin_make，回车后，会在工作空间demo02中生成另外两个文件夹。

（以上操作也可以使用命令行，怎么方便怎么来）

3.使用VScode打开工作空间

在demo02_ws右键终端内输入“code ./”然后回车就会以VSCode环境打开打开demo02_ws。

4.vscode 中编译 ros

按下快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build，选择后面的小齿轮

点击小齿轮后进入vscode/tasks.json 文件，将其中的代码全部替换成下面代码，这样可以以后直接将快捷键“ ctrl + shift + B”配置设置为默调用编译。
替换成的代码：

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

替换后：

5.创建 ROS 功能包

鼠标右键选中 src> create catkin package，然后再输入框键入工作包名称

添加依赖，这里主要有3个 roscpp rospy std_msgs
回车之后，可以在demo02_ws工作空间内看到创建好的ROS功能包“hello”

6.创建python文件

在hello文件夹内继续创建python的存储文件夹scrpits，右击hello>新建文件夹，命名为scripts，接着继续右击scripts，选择创建文件，并命名为“helloworld_p.py”

这里，我们要实现的功能是直接打印“HelloWorld！”代码如下：

#! /usr/bin/env python
#coding:utf-8
import rospy 


if __name__ == "__main__":

    rospy.init_node("Hello_Vscode_p")  # 2.初始化 ROS 节点    
    rospy.loginfo("HelloWorld, 我是 VSCode!")  #3.日志输出 HelloWorld
    

7.添加python可执行权限

①右击scripts文件，选择在集成终端中打开，然后输入“chmod +x *.py”为script文件夹内的python文件添加可执行权限，通过调用“ll” 可以查看是否添加成功。

8.配置 CMakeLists.txt

在CMakeLists.txt中找到大概第162行的catkin_install_python，将原来的自动生成python文件名改成你自定义文件名.py

9.编译python文件

①按下快捷键ctrl + shift + B，如果编译没有问题就可以继续下一步操作。
②打开新的终端，然后打开roscore。（roscore === 是 ROS 的系统先决条件节点和程序的集合， 必须运行 roscore 才能使 ROS 节点进行通信）

③再继续打开一个新的终端，输入“source ./devel/setup.bash”回车之后，继续输入“rosrun hello helloworld_p.py” 即“rosrun+包名+.py名”：运行指定的ROS节点

以上就是在Ubuntu中使用Vscode来编写一个ros的python文件，今天你学废了吗？