为什么机器人工具箱中的J_dot函数的输出是6*1

机器人工具箱中的J_dot函数的输出是6*1的原因是jacob_dot(Q,QD)是Jacobian(在世界帧中)的导数(6*7)与关节速率qd(7*1)的乘积(6x1)

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